树莓派装linux ros,树莓派ubuntu mate16.04安装ROS-Kinetic和Turtlebot2

PS：首先附上参考文章的链接-树莓派ubuntu mate或其他ubuntu16.04安装ROS(Kinetic)。

前面的安装ROS-Kinetic步骤完全一致，步骤1~7摘抄在下面。

1.添加源

中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'1

2.增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA1161

3.更新

sudo apt-get update1

sudo apt-get upgrade1

4.安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full1

5.rosdep

sudo rosdep init1

rosdep update1

6.设置全局环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc1

source ~/.bashrc1

7.安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential1

到此，ROS-Kinetic安装完毕，下面安装Turtlebot2依赖项以及测试：

8.安装Turtlebot2依赖项

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-actions ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-calibration ros-kinetic-turtlebot-capabilities ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-turtlebot-dashboard ros-kinetic-turtlebot-description ros-kinetic-turtlebot-follower ros-kinetic-turtlebot-gazebo ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-interactive-markers ros-kinetic-turtlebot-loadout-kha1 ros-kinetic-turtlebot-msgs ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-turtlebot-rapps ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-turtlebot-stage ros-kinetic-turtlebot-stdr1

9.turtlebot2测试

首先，将电脑和turtlebot用连接线连接，打开turtlebot的开关。

打开一个终端输入：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch1

再打开一个终端，输入：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch1

然后在此终端便可以控制turtlebot的运动，控制方向的按键有

u：向左前行驶

i：向前行驶

u：向右前行驶

j：原地向左转向

l：原地向右转向

m：向左后行驶

，：向后行驶

。：向右后行驶

文章来源: blog.csdn.net，作者：随风流云fei，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：blog.csdn.net/WeOnAir/article/details/109333252