turtlebot 2i 安装*

turtlebot 2i 安装*

安装完Ubuntu16.04后

新安装的Ubuntu系统请先更新一次软件源，打开终端（按左上角搜索terminal或者直接按快捷键ctrl+alt+t），执行以下命令，期间需要输入密码，默认密码是turtlebot

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

之后安装git：

$ sudo apt install git

然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了：

$ git clone https://github.com/RoboticsWars/Installation_Setup.git

安装ROS Kinetic
可以参考官网安装：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

参考：
1、设置网络时间协议（NTP，Network Time Protocol）
在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误 差，下面我们设置NTP4。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即 可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这 就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差缩短到最小的方法。

$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com 

2、添加代码列表
在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新的终端窗口，输入如下命令。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/ sources.list.d/ros-latest.list' 

如果用户正在使用Linux Mint版本18.x，请使用以下命令。上面提到的代码的$(lsb_ release -sc) 会获得Linux发行版信息的代号，而Linux Mint 18.x使用了Ubuntu的 xenial代码，所以可以添加与Ubuntu相同的源代码列表。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/roslatest.list'

3、设置公钥（Key）
为了从ROS存储库下载功能包，下面添加公钥 。作为参考，以下公钥可以根据服务器 的操作发生变更，请参考官方wiki页面

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A389552 3BAEEB01FA116 

4、更新软件包索引
现在用户已经将ROS版本库地址放在代码列表中，我们建议在安装ROS之前刷新软件 包列表的索引并升级所有当前安装的Ubuntu软件包，但这不是必选项

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y 

5、安装ROS Kinetic Kame
使用以下命令安装台式机的ROS功能包。这包括ROS、rqt、RViz、机器人相关的 库、仿真和导航等等。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

上面的安装只包含基本的rqt，但是笔者将安装所有额外的rqt相关的功能包。用下面 的命令安装所有rqt相关的功能包，可以很方便地使用各种rqt插件

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

6、初始化rosdep
在使用ROS之前，必须初始化rosdep。rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组 件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

7、安装rosinstall
这是安装ROS的各种功能包的程序。它是被频繁使用的有用的工具，因此务必要安装它

$ sudo apt-get install python-rosinstall 

8、加载环境设置文件
下面加载环境设置文件。里面定义着ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH等环境变量

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

7、创建并初始化工作目录并加载与catkin构建系统相关的环境文件

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

8、测试安装结果
至此安装ros大功告成

接下来

install_ros.sh和
inatall_astra.sh和
install_turtlebot2i_astra.sh
这几个脚本文件可以安装好turtlebot2i的功能包，但不包括ssh和vino这类远程通信工具，也不包括配置局域网IP

执行相应脚本文件

然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了：
$ git clone https://github.com/RoboticsWars/Installation_Setup.git
最后进入Installation_Setup目录，执行相应脚本文件：

$ cd ~/Installation_Setup
$ ./install_ros.sh
$ ./inatall_astra.sh
$ ./install_turtlebot2i_astra.sh

手动安装turtlebot相关

安装GTK

sudo apt-get install build-essential libgtk-3-dev

安装远程控制相关包（ssh、vino）

sudo apt install vino ssh gedit

VINO配置

$ vino-preferences

勾选如下选项：
Allow other users to view your desktop
Allow other users to control your desktop
不选如下项:
You must confirm each access to this machine.
Disable require-encryption if your VNC client does not support it.

RealSense ROS包安装

参考：http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites

wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src
bash ./enable_kernel_sources.sh

安装RealSense相关包

$sudo apt install ros-kinetic-librealsense ros-kinetic-realsense-camera

TurtleBot 2i ROS包安装

安装依赖包

$ sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* libudev-dev ros-kinetic-find-object-2d ros-kinetic-rtabmap-ros ros-kinetic-moveit ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-manipulation-msgs ros-kinetic-controller-manager python-wxgtk3.0

$ sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* libudev-dev ros-kinetic-find-object-2d ros-kinetic-rtabmap-ros ros-kinetic-moveit ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-manipulation-msgs ros-kinetic-controller-manager python-wxgtk3.0

安装TurtleBot2i源码

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd ~
$ mkdir -p ~/turtlebot2i/src
$ cd ~/turtlebot2i/src
$ git clone https://github.com/Interbotix/turtlebot2i.git .
$ git clone https://github.com/Interbotix/arbotix_ros.git -b turtlebot2i
$ git clone https://github.com/Interbotix/phantomx_pincher_arm.git
$ git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_camera -b filterlibrary
$ git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_launch
$ cd ~/turtlebot2i
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make

bashrc配置

添加如下行到~/.bashrc 文件（可用系统自带的编辑器gedit打开：$ gedit ~/.bashrc）：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
alias goros='source devel/setup.sh'
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra
export TURTLEBOT_3D_SENSOR2=sr300
export TURTLEBOT_BATTERY=None
export TURTLEBOT_STACKS=interbotix
export TURTLEBOT_ARM=pincher

若需要在局域网中运行ROS，请设定一台机器为主机，并用ifconfig命令查看ROS系统联网的每一台机器的IP（形如192.168.x.xx），并在~/.bashrc中继续添加：
#export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
#export ROS_HOSTNAME=当前机器IP

dialout权限设置

$sudo usermod -a -G dialout turtlebot

udev rules设置

$ cd ~/turtlebot2i/
$ goros
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
$ rosrun astra_camera create_udev_rules
$ cd ~/turtlebot2i/src/turtlebot2i_misc
$ gedit 99-turtlebot2i.rules

重插ArbotiX和Kobuki的usb线，检查相应的端口：
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep ‘{serial}’ | head -n1
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep ‘{serial}’ | head -n1
序列号有kobuki字样的就是底盘序列号，另一个为机械臂驱动板序列号。将它们复制到99-turtlebot2i.rules文件相应的位置。然后复制此文件到系统目录：

$ sudo cp ./99-turtlebot2i.rules /etc/udev/rules.d/

启动demo

运行Demo程序：
综合Demo程序
$ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch
在命令后可添加选项，选项之间用空格隔开：
new_rtabmap:=true 创建新地图；
localization:=true 使用旧地图给机器人定位，可以进行导航；
rviz:=true 加载RVIZ进行可视化显示；
rtabmapviz:=true 加载RTAB-MAP的可视化界面。
例如：
$ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch new_rtabmap:=true
开始创建新地图，然后用键盘或者手柄遥控：
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 用键盘控制
$ roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch 用罗技F710手柄控制

机械臂部分Demo演示
$ roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_basic.launch
$ roslaunch turtlebot2i_moveit_config turtlebot_moveit.launch sim:=false

更多的关于turtlebot2i的教程可以参考：https://www.ncnynl.com/archives/201803/2335.html

创客智造Turtlebot2i入门教程-安装

Turtlebot 2i Mobile ROS Platform

https://learn.trossenrobotics.com/projects/189-turtlebot2i-assembly-guide.html

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