32f103数字低通滤波函数_一阶低通滤波（LPF）的原理及应用（以APM/PX4飞控为例）...

引言

对实际的控制系统而言，采集到的原始信号往往是有噪声的，而噪声往往会对系统的稳定性能产生隐患；或为了提取有用的控制信号，滤除不必要的频域成分，数字滤波技术必不可少，其中最常用的便是一阶低通滤波(LPF)算法。

一阶低通滤波器（Low Pass Filter，LPF），顾名思义就是当输入信号的频率在LPF设定的频率（截止频率）以内时，该信号可以通过（无衰减），而当该信号的频率高于该频率时，则会产生衰减。也就是说，LPF算法可滤除（filter-out）不需要的高频信号，从而保证系统有效的频率成分。

为使大家通过该篇能对LPF以及信号处理技术的应用有一个更为深刻的理解，我将从如下5个方面来说明。

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1. 一阶低通滤波器的定义；
2. 一阶低通滤波器的数字实现；
3. 仿真实例分析；
4. 应用实例分析—以APM和PX4飞控两个实例来说明；
5. 具体应用中应考虑的问题

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一、一阶低通滤波器的定义

A Low Pass Filter is a circuit that can be designed to modify, reshape or reject all unwanted high frequencies of an electrical signal and accept or pass only those signals wanted by the circuits designer.

对于一阶低通滤波而言，从控制模型上分析就是一个一阶惯性环节，其描述形式如式所示。

，

，其中

为LPF的截止频率。 (1)

Figure 1给出了一阶低通滤波器在截止频率

，即

的Bode图。由该图可知，当信号的输入频率

时，其信号的幅值

，即表示信号将会出现衰减，以此达到滤波的目的。