什么是机器人的五点校正法_机器人20点法校准和6点法区别

20点法标定作用：保证机器人相关机械参数(连杆、减速比、耦合等)准确。机械装配时各个形位公差控制在设计范围。

工具校验6点法作用：建立工具坐标系，使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪工具的尺寸信息，定义控制点的位置。建立工具坐标是通过设置6组机器人末端不同的数据，就可以自动算出工具控制点的位置，用工具校验输入的是法兰盘坐标中工具控制点的坐标值。进行工具校验，需以控制点为基准示教6个不同的姿态。根据这6个数据自动算出工具尺寸。

20点法标定说明

标定步骤：

1.制作两个单端尖(越尖越好)的标定杠(可使用焊枪带焊丝，但焊丝需要磨尖)，一个标定杆安装到机器人末端，一个安装到机器人外垂直于地面的固定位置。

如下图：

2.准备好后，在系统中新建一个程序，程序名命名为：TCP开头+设备编号 方便区分和查看。

3.打开该程序，然后在示教模式下开动机器人，将本体标定杆尖点和外部标定杆尖点对准(尽量使两个尖端末端对齐到一起，越准越好)。然后记录一个关节运动指令行。

每个指令行之间对应的机器人的姿态差异越大越好。如下图：

4.记录好20个点后，在程序任意行(除最后空白行外)，选择菜单中运行准备→机器人零点设置→机器人标定。

5.在上图示例中的“改变工具坐标系号”框中选择需要设置工具坐标编号，之后点击下方的“计算”，此时在提示栏会显示：正在进行计算，可能会花费几十秒钟&