什么是机器人的五点校正法_机器人校准

当校正机器人时，把各轴移动到一个定义好的机械位置，即机械零点位置。这个机械零 点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的位置。如果机器人在机械零点位置，将 存储各轴的绝对检测值。［一般0 增量对0 角度］。

机器人必须一直工作在相同的温度条件下，避免出现热膨胀引起的误差。这种校正方法 必须注意：使机器人恒定在操作温度下，即始终在冷机或始终在热机状态下校正。

定位方法：“XYZ-4点”和“XYZ-参考”。

使用这些方法确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置

定向方法：“ABC-2点”和“XYZ-全局”。

使用这些方法，可以确定全局坐标系相对机器人法兰坐标系的转动关系。

“XYZ-4点”：用“4-点”方法，工具将按照它的工具中心点从4个不同方向移动到参考点。［因此叫“4-点”方法］。然后在不同的法兰位置和角度，计算出来工具中心点位置。

“XYZ-参考”：这种方法是，用已校准过的工具，移动待测工具中心点到参考点比照关系的方法，得出工具尺寸。为此，用已经知道的尺寸的工具，从任意一方向移动到参考点。检测机器人法兰上装好的工具这个工具再次从任意方向移动到参考点。这时，根据机器人法兰的不同位置和角度以及先前使用的工具的已知的尺寸，机器人控制部分可以计算待测工具的尺寸。

“ABC-2点”：这种方法里，用两步说明工具坐标系的定向。第一步，指示机器人控制部分的工具工作方向。为作到这些，首先移动工具中心点到任意参考点。这时必须以工具上的一点驶近前面已经到过的参考点，此点位于工具参考点［沿工作方向的反方向］的对面。这样确定工具的工作方向。

“ABC-全局(5D)”：使用这种方法，必须将工具沿工作方向平行于全局坐标系的Z 轴放置。机器人控制部分控制Y 轴和Z 轴的取向。在这个过程中，这些轴的取向不易预知，但是每次检测时都是同样精确。条件：X轴平行于Z0 轴

“ABC-全局［6D］”:使用这种方法时，必须将工具对应于全局坐标系进行安装。放入时，工具坐标系的轴必须平行于地球坐标系的轴。条件：X 平行于Z0，Y平行于Y0，Z平行于X0。