python机械手标定_机械手相机9点坐标标定-基于C#+EmguCV

很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释。

我们通常所说的相机标定分为两种，一种是相机参数的标定，这一般用到

本文要介绍的是第二种，相机和机械手之间的标定，作用：建立相机坐标系和机械手坐标系之间的关系，即给机械手装上眼睛，让它去哪就去哪。

常用的方法是9点标定，所用到函数是EstimateRigidTransform，网上关于 estimateRigidTransform 的详细说明很少，Emgucv的几乎没有。当时找了N久，一度以为opencv没有坐标系转换的算法，差点就投奔halcon去了，不得不说，opencv在机器视觉方面的应用是完全不如halcon的。EstimateRigidTransform有两个方法。

方法一：Mat EstimateRigidTransform(PointF[] sourcePoints, PointF[] destinationPoints, bool fullAffine);返回的是一个2*3的double的矩阵 。

第一个参数sourcePoints：换之前图像上的点(相机坐标系下的点)

第二个参数destinationPoints：换之后图像上的点(机械手坐标系下的点)

第三个参数fullAffine：  TRUE(全仿射变换,包括：rotation, translation, scaling,shearing,reflection)

FALSE(带有约束的仿射变换)

方法二：Mat EstimateRigidTransform(IInputA