九点标定

本文适用于初学者。

首先对概念要清晰：九点标定是点的仿射变换，只是图像行列、和坐标XY的仿射关系，也就是矩阵关系。从只有XY2个坐标轴来看，只有二个方向，所以只能适用于2D。下面具体流程：

第一步：制作9个点，相机采图的时候能全部拍到即可。一般以会3X3的行列相等去制作。

1.在图像上找到9个圆的中心坐标。（二值化提取区域后排序获得区域行列坐标/使用模板匹配后排序获得行列坐标）

2.会用到的一些算子：

rgb1_to_gray (Image, GrayImage) RGB图转灰度图

mirror_image (GrayImage, ImageMirror, 'row')  图像镜像，就是把9个点的序号按照自己习惯的方式在图像上显示。

illuminate (ImageMirror1, ImageIlluminate, 101, 101, 0.5)   图像亮度（灰度）不均匀时，使用这个算子平均一下图像灰度值。

scale_image (ImageIlluminate, ImageScaled, 42.5, -4080)  缩放图像，使黑白更分明

binary_threshold (ImageScaled, Region, 'max_separability', 'dark', UsedThreshold)  二值化提取黑或提取白

创建模板的相关算子

第二步：保持9个圆点不动，使用机械手的作业工具对准9个圆的圆心位置，并保存好机械手坐标。然后把9个点的坐标按照圆的序号在生成一个一维数组变量。（一定要对好序号，就是第一步中排序后的序号和数组元素一一对应）

第三步：使用图像行列的圆心和机械手的一维数组变量，生成一个矩阵关系。

vector_to_hom_mat2d (Column, Row, X, Y, HomMat2D)   HomMat2D就是我们要的这个矩阵。

write_tuple (HomMat2D, 'D:/1012.tup')   保存矩阵使用

read_tuple ('D:/1012.tup', HomMat2D1)    读取矩阵使用

第四步：有矩阵了，就直接使用矩阵即可。（识别）使用相机去识别一个或多个新的物体，并得到行列中心，如何使用了镜像mirror_image，这里也必须使用镜像关系，就是图像要保持一致性。

affine_trans_point_2d (HomMat2D, Column1, Row1, Rx, Ry)    矩阵转换，把CR坐标转换为RxRy

第五步：很多人会认为第四步完成了，有一部分情况是没有问题。识别的物体的机械手位置不在抓取9个点的位置时，就不适用了，会偏的一塌糊涂。

Rxnew:=Rx+(当前X坐标-抓9点时X坐标）             

*Rynew:=Ry+(当前Y坐标-抓9点时Y坐标）

这个公式适应所有，有很多人会分开和9点同位置和不同位置，完全没必要这么做，记好一个公式即可。

第六步：3个重点注意事项：

1.切记镜像mirror_image。前后一定要保持图片一致。

2.行列坐标和XY坐标，前后要保持一致。

3.圆的序号，行列序号一定要和定位XY序号保持一致。