pointnet 结果可视化_pointNet代码

组成

1.PointNet classification network分类网络

part segmentation network

数据集

1.point clouds sampled from 3D shapes

2.ShapeNetPart dataset.

结构

其主要分成以下三部分：

数据处理

model构建

结果选择

数据处理

将点云处理成程序可用的格式，具体实现在 provider.py 中，主要包含了数据下载、预处理(shuffle->rotate->jitter)、格式转换(hdf5->txt)

shuffle

defshuffle_data(data, labels):"""Shuffle data and labels.

Input:

data: B,N,... numpy array

label: B,... numpy array

Return:

shuffled data, label and shuffle indices"""idx= np.arange(len(labels))#返回一个列表

#print('idx=',idx)#idx= [ 0 1 2 ... 2045 2046 2047]

np.random.shuffle(idx)#把idx进行shuffle

#print('idx=', idx)

return data[idx, ...], labels[idx], idx

rotate旋转处理

defrotate_point_cloud(ba