每个点云类别文件夹下有若干个txt的点云数据
每个点云数据有若干行点数据,每行点数据包含x,y,z,nx,ny,nz等6个数据。
x、y、z为点云的空间坐标,nx、ny、nz为点云的法向量。
安装 CloudCompare软件可以打开txt点云文件
1.1.2制作个性化数据集
本次实验目标是检测受电弓开合状态,需要采集open和close两类点云数据,Test是一个存放最终真实无标签测试数据的空目录,process_data.py是一个自动生成数据集配置文件的脚本,后续会介绍
1.2 记录点云数据的配置文件
1.2.1原数据集介绍
除了分类点云数据外,还需要一些记录点云数据文件路径、类别、训练集、测试集的配置文件。
(1)filelist.txt记录了点云数据的相对文件路径
(2)modelnet40_shape_names.txt记录了全部类别
(3)modelnet40_train.txt记录了从数据集中划分的训练集
(4)modelnet40_test.txt记录了从数据集中划分的测试集
1.2.2制作个性化数据集
编写process_data.py数据集预处理脚本文件
import os
import random
import shutil
from pathlib import Path
获取当前程序执行的工作目录
current_directory = os.getcwd()
directory_name = os.path.basename(current_directory)
带类别标签的数据集所在目录
folder_paths = [Path(current_directory + “/open”), Path(current_directory + “/close”)]
初始化目录中文件
test_folder_path = Path(current_directory + “/Test”)
shutil.rmtree(test_folder_path)
os.mkdir(test_folder_path)
for folder_path in folder_paths:
file_list = list(folder_path.glob(“*”))
for i, file_path in enumerate(file_list, start=1):
new_file_name = f"{str(i).zfill(4)}{file_path.suffix}"
new_file_path = folder_path / new_file_name
if new_file_path.exists():
continue
file_path.rename(new_file_path)
生成以下目标文件(配置文件)
txt_file_path = Path(current_directory + “/filelist.txt”) # 记录全部带标签的数据集文件(带后缀名)
txt_file_path2 = Path(current_directory + f"/{directory_name}_train.txt") # 记录全部带标签的训练文件(不带后缀名)
txt_file_path3 = Path(current_directory + f"/{directory_name}_test.txt") # 记录全部带标签的测试文件(不带后缀名)
txt_file_path4 = Path(current_directory + f"/{directory_name}_shape_names.txt") # 记录全部类别(不带后缀名)
txt_file_path5 = Path(current_directory + f"/{directory_name}_realtest.txt") # 记录不带标签的真实测试文件(不带后缀名)
打开目标文件
with txt_file_path.open(“w”) as txt_file, txt_file_path2.open(“w”) as txt_file2, txt_file_path3.open(
“w”) as txt_file3, txt_file_path4.open(“w”) as txt_file4:
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