pointnet 结果可视化_PointNet 笔记

PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation​arxiv.org charlesq34/pointnet​github.com

本文为学习PointNet论文、源码的一些笔记。

1 PointNet的功能

实现点云的分类、分割

2 PointNet的数据

1. 运行代码时，数据通过provider脚本自动下载、解压，保存到data目录下。
2. 其中有个train_files.txt，里面有一个文件列表，每个文件是一个h5py文件。每个h5py文件相当于一个字典，用h5py打开后，通过keys()获取到key，取出对应的value。对于分类的例子，只关心两个key里面的数据：data、label
3. data取出来后，对应一个np.ndarray，shape是：(2048, 2048, 3)，表示有2048个点云，每个点云有2048个点，每个点由xyz三个坐标组成。里面每个点云中的点，应该是无顺的。
4. label取出来后，对应一个np.ndarray，shape是：(2048, 1)，表示每个点云的分类结果，分别用一个整数来表示。总共有40个类。

可以通过以下方法来可视化点云数据