【组件】
树莓派操作系统:Ubuntu MATE 16.04 LTS
ROS 版本:ROS Kinetic Kame
工作机操作系统: Windows 10
【系统安装】
2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。
3、用 Win32 Disk Imager 将 img 写入 sd 卡。
4、将 sd 卡插入树莓派板子,接上显示器、键盘等外设,通电后按照提示完成系统安装。
注意 Ubuntu MATE 并不同于官方的 raspbian 系统,实实在在需要安装,并不能无显示器完成安装。
5、Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 虽然已经预置了有线网卡和无线网卡的驱动,但可能装好系统后并不能连接 WIFI,重启即可。
【开启 ssh 服务】
系统已经预装了 ssh 服务,用 raspi-config 开启:
【开机启用命令行】
用 raspi-config 设置开机启用命令行而不是桌面:
【wifi 开机自动连接】
编辑 /etc/NetworkManager/system-connections/essid 文件,将其中 [connection] 节的 permissions 的值清空,然后重启即可见效。注意,essid 为具体连接的名称。
【更改 xenial 软件源】
1、将 /etc/apt/sources.list 的内容替换为:deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
2、updatesudo apt update
sudo apt upgrade
【安装 ROS Kinetic】
1、添加 ros 仓库,并update。sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
# or
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update
sudo apt upgrade
2、安装 ros 完整带桌面版。sudo apt install ros-kinetic-desktop-full #大约一个小时
3、初始化 rosdep。sudo rosdep init
rosdep update
4、刷新环境变量。echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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*** walker ***