树莓派3B+ 安装ROS系统

1.安装Kinetic:

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi
注意:3.3.Building the catkin Workspace(构建catkin工作空间),树莓派在安装opencv依赖时会卡死,原因是swap空间不足(默认只有99M)
解决方案:扩大swap空间
一.

  • sudo nano /etc/dphys-swapfile(修改配置文件)
    修改CONF_SWAPSIZE=100(此处单位为M)
  • sudo service dphys-swapfile restart(重启dphys-swapfile服务)

二.

  • cd /var
  • sudo swapoff /var/swap
  • sudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1M count=1024(1G大小)
  • sudo mkswap /var/swap
  • sudo swapon /var/swap

2.ros教程:

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

3.ros常用命令:

  • 创建程序包:
    catkin_create_pkg +包名 +依赖

  • 程序包依赖关系:
    rospack depends1 +包名(一级依赖)
    rospack depends +包名(间接依赖)
    rospack find +包名(查找包名)

  • 编译程序包:
    catkin_make(编译工作空间下所有程序包)
    catkin_make --pkg +包名(编译工作空间下指定程序包)

  • 节点管理:
    rosnode list(列出所有激活的节点)
    rosnode info +节点(查看指定节点信息)

  • 运行节点
    rosrun +包名 +节点名
    roslaunch +包名 +launch文件

  • 话题
    rostopic list (列出所有当前订阅和发布的话题)
    rostopic echo + 话题 (显示在某个话题上发布的数据)
    rostopic type + 话题 (查看所发布话题的消息类型)
    rostopic pub [topic] [msg_type] [args] (把数据发布到当前某个正在广播的话题上)
    rostopic hz [topic] (查看数据发布的频率)

  • 消息
    rosmsg show + 消息 (查看消息的详细情况)

  • ROS服务和参数

    rosservice list         输出可用服务的信息
    rosservice call         调用带参数的服务
    rosservice type         输出服务类型
    rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
    rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri
    
    rosparam set            设置参数
    rosparam get            获取参数
    rosparam load           从文件读取参数
    rosparam dump           向文件中写入参数
    rosparam delete         删除参数
    rosparam list           列出参数名
    
  • rossrv
    rossrv show < service type > (显示某服务的信息)

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