树莓派安装ROS Kinetic系统

简介

本文将讲述如何在windows10系统下给树莓派的TF卡安装ROS Kinetic并固定网口的IP地址。本文安装的是自带ROS Kinetic的Raspberry系统，不需要下载ubuntu-Raspberry然后安装ROS再配置环境。希望本文能帮助想入门树莓派+ROS的小伙伴。

本文所用到的硬件：

电脑：ThinkBook14
树莓派版本：树莓派3B+
TF卡：16G biaze TF卡
注：理论上，本方法适用于2B、3B、4B版本的树莓派，尚未测试。

具体步骤

1、格式化TF卡

在安装树莓派系统到TF卡前需要格式化TF卡。TF卡的容量建议至少为16G。
注意！在格式化前务必备份重要文件！

1.1 在“我的电脑”下格式化TF卡

（1）打开“此电脑”
（2）右键对应TF卡，点击“格式化”

注：本次格式化只需要快速格式化，格式化任何格式都可以，因为后续的刻录会改成系统需要的格式。

1.2 在磁盘管理中格式化TF卡

（1）右击屏幕左下角的win按钮
（2）找到并点击“磁盘管理”

（3）找到并右击TF卡，点击“删除卷”
注意：根据内存判断哪个磁盘是TF卡的磁盘，千万不要删错了电脑的磁盘分区！

注：如果TF卡有多个分区，就要删除TF卡的所有的分区。
​​​（4）右击TF卡的磁盘，点击“新建简单卷”，然后一直点下一步，直到完成即可

2、下载树莓派镜像文件

（1）点击ROS的wiki
（2）选择你想要的ROS版本
这里我选择Kinetic版本的树莓派系统。

（3）点击“downloaded here”

注：这个版本适用于树莓派2、树莓派3、树莓派4，如果您的树莓派不是上诉提到的版本，可能会安装失败或者有其他系统问题，届时请找到适用于您的硬件的树莓派系统。
（4）选择树莓派镜像文件

（5）选择并下载您需要的版本
这里我们选择目前最新的树莓派版本。

3、下载并安装 Raspberry Pi Imager

Raspberry Pi Imager 是树莓派基金会推出的镜像烧录工具，目前支持windows、macOS、Ubuntu x86三个系统。烧录的方法非常简单，只需要选择您想要的版本，选择TF卡，再点击写入就ok了。如果您想用其他软件安装树莓派系统，可以参考网上其他方法并跳过这一步，可以使用win32diskimager和Etcher。
（1）打开Raspberry Pi Imager的官网
（2）下载Raspberry Pi Imager
因为笔者的系统是Windows的，因此下载windows版本的Raspberry Pi Imager，下载好后安装即可。

4、安装Raspberry Pi-Kinetic系统

（1）打开Raspberry Pi Imager
如果您希望用其他软件烧录系统，请参考其他文章，这里推荐win32diskimager和Etcher。
（2）点击“选择系统”和“use custom”并选择之前下载好的树莓派系统


（3）点击“选择储存空间”选择并选择TF卡

（4）点击“写入”

（5）确认写入，点击“YES”

（6）写入成功后点击“取消”和“CONTINUE”

5、检验系统是否安装成功

由于这次下载安装的系统已经安装好
（1）将TF卡插入树莓派并通电开机，输入默认密码ubuntu
（2）按住Ctrl+Alt+t，呼出终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node
此时应该出现海龟图像。
（3）按住Ctrl+Alt+t，呼出新的终端，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在本终端按方向键，如果可以成功控制海龟移动，则系统安装成功。

到这步为止，树莓派的ROS系统已经配置完了，如果想要固定树莓派的ip地址，请继续看本文。

6、固定网口ip地址

（1）在终端输入ifconfig
终端显示此时树莓派的ip地址，eth0为有线网口，wlan0为wifi无线网卡。
（2）打开rc.local文件
在新的终端输入sudo nano /etc/rc.local，后输入ubuntu（默认密码）再回车。
（3）修改rc.local文件
多次按“↓”方向键，直至光标移动到exit 0的上一行。
（4）输入并保存配置
配置语句：ifconfig+网卡+ip地址。（在文件中，加号用空格代替）
如下图：
设置有线网口的ip为192.168.1.111。
设置无线网卡的ip为192.168.1.112。
则输入：

ifconfig eth0 192.168.1.111      # 配置有线网卡ip地址为192.168.1.111，注意不同部分间是有空格的
ifconfig wlan0 192.168.1.112     # 配置无线wifi网卡ip地址为192.168.1.112，注意不同部分间是有空格的

完成后按Ctrl+O保存，按enter确认保存路径，按Ctrl+X退出编辑器。

（5）重启后生效
在终端输入reboot后按回车即可重启。
（6）检查配置文件是否生效
呼出终端，在终端输入ifconfig检查ip地址是否更改。在下图可以看到eth0和wlan0的ip地址已按配置文件修改完成。

结束语

希望本文能帮到需要使用基于树莓派的ROS系统开发的小伙伴，如果安装配置过程中遇到问题，欢迎在评论区讨论。

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