本文介绍了ROS中的TF功能包，用于管理机器人坐标系的关系。TF使用广播-监听机制，通过TF-tree记录10秒内的坐标变换。实例展示了海龟跟踪的应用，包括启动多个节点、使用view_frames工具进行可视化以及通过rviz进行三维显示。通过四元数、RPY描述坐标关系，阐述了如何控制海龟运动，并利用rviz实时更新坐标关系。
TF功能包：默认记录10秒中之内机器人之间所有左边的一个位置关系
实现机制：广播-监听机制，启动rosmaster之后会维护TF-tree，所有坐标系都保存在这个tree中，查询某一节点中任意两个坐标的变换关系可以通过这个tree得到
海龟跟踪
安装功能包
sudo apt-get install ros-kinect-turtle-tf 一次性启动多个节点，启动launch文件
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch结果
产生两只海龟，一只跟踪另一只
启动键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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