算法
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飞思卡尔智能车----模糊PID算法通俗讲
在讲解模糊PID前,我们先要了解PID控制器的原理(本文主要介绍模糊PID的运用,对PID控制器的原理不做详细介绍)。PID控制器(比例-积分-微分控制器)是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件,由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制;积分控制可消除稳态误差,但可能增加超调;微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。1.1传统PID控制...原创 2018-02-02 11:14:15 · 74135 阅读 · 46 评论 -
飞思卡尔--Matlab图像矫正估算赛道长度(代码)
clear clcpoint = 1.5;point_long = 5;value = 0.38 * 255;%初次去噪阈值value2 = 0.45;%二次去噪阈值%%%%%%%%%%%%%%%%读图%%%%%%%%%%%%%%%%img= imread('2222.jpg');img = rgb2gray(img);%求灰度值imshow(img);[left,down]原创 2018-01-30 00:17:15 · 978 阅读 · 2 评论 -
飞思卡尔--Matlab图像矫正估算赛道长度
由于参加飞思卡尔智能车比赛,铺赛道变成了一个重要的环节。而此次铺赛道用了过去留下的赛道进行拼接,导致赛道的长度不好计算,因此,博主与小伙伴想了一些办法估算长度,下面介绍Matlab图像矫正估算赛道长度的方法。 首先由于赛道过长的原因,无法获得整个赛道的图,俯视图则更不为可能。因此,本次方法为采集两张图片进行分别处理计算再相加。图片如下图所示。代码在文末链接,供参考改进。原创 2018-01-30 00:18:13 · 2015 阅读 · 2 评论