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Matlab机器人工具箱(番外篇)———机器人建立的任意方法

前言

方法描述

前言

之前在Matlab机器人工具箱(1)——机器人的建立、绘制与正逆运动学中介绍了DH法和MDH建立机器人模型的方法，两种形式都很常用。但是这样有一个问题就是，对于一个机器人必须按照既定的格式建模，一步一步的建立DH坐标系，推导DH模型，形式上有些死板。本篇介绍RTB以任意的格式建立机器人模型的方法。

方法描述

对于一个串联机器人，无非就是一系列的平移旋转的变换，因此，可以任意在关节处建立坐标系，通过一系列关于关节角变量的平移/旋转变换推导机器人运动学。

例如，UR5机械臂的模型长这样：

我们不妨不按照DH方法建立坐标系，而选择一种最直观的方法，按照连杆的位置建模(rgb颜色的棒棒分别代表xyz轴)：

这样，整个机械臂就可以看做，首先沿基坐标z轴向上移动0.0892mm，然后绕z轴旋转q1(即关节1的转动)，得到坐标系1，然后，沿y轴移动0.13585ÿ