MATLAB机器人工具箱（二）机器人模型建立

理论基础（D-H）

此处理论基础取自《机器人导论》采用改进的Modifird DH参数模型
R代表转动副，P代表移动副
有N个关节（编号从1到N）机械臂具有N+1个连杆（编号从0到N）连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆i-1连接到连杆i上，因此关节i带动连杆i运动。

按照上述规定将连杆坐标系固连千连杆上时，连杆参数可以定义如下：

建立连杆坐标系步骤：
1找出各个关节轴，画出轴线的延长线
2找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系的{i}原点
3规定z轴沿关节轴i的指向
4规定x轴沿公垂线指向，如果关节轴i和i+1相交，则规定x轴垂直于关节轴i和i+1所在的平面
5按右手定则确定Y轴
6当第一个关节变量为0时，规定坐标系{0}和{1}重合，对于坐标系{N}，原点和x方向可以任意选取，选取时，尽量使连杆参数为0.
从连杆坐标系{i-1}到坐标系{i}的变换被定义为基本旋转平移变换，可以写为：

也就是

一般表达式为：

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