空间机械臂Matlab/Simulink仿真程序自由漂浮空间机械臂(双臂)轨迹跟踪控制matlab仿真程序

空间机械臂Matlab/Simulink仿真程序自由漂浮空间机械臂(双臂)轨迹跟踪控制matlab仿真程序,含空间机器人动力学模型,PD控制程序,带仿真结果,可供二次开发学习

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ID:67200614661832646石皮日尧123

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本资源内含: 1、自控课程设计报告word 一份 2、程序 2.1 Matlab仿真 2.1.1 校正前系统的仿真 before.m 一份 2.1.2 校正后系统的仿真 later.m 一份 2.1.3 校正前后系统对比的仿真 add.m 一份 2.2 Multisim仿真 一份 2.3 Simulink仿真 一份 3、Matlab仿真图 3.1 校正前系统的仿真图 3.2 校正后系统的仿真图 3.3 校正前后系统的仿真图 如使用过程的疑惑,可私信博主@“stitch嗷呜”!!! 免费答疑解惑! ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 系统设计指标: 1、已知单个机器人关节的被控对象为机械 2、系统控制要求 (1)幅值裕度 ; (2)开环系统剪切频率 ; (3)在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差 ; (4)稳定裕度。 系统设计要求 1、 系统建模。根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数,建立系统的数学模型。 2、 系统分析。针对控制系统模型(传递函数),利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性,分析系统的动态特性和稳态特性,判断系统性能是否满足性能指标要求,说明系统性能特征。 3、系统设计。选择合理的校正方法(方法不唯一),设计控制器,改善系统的动态特性和稳态特性,计算校正后系统的性能指标,给出控制器的物理实现电路。 4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证,并利用MATLAB或其他仿真工具(EWB、Multisim等)搭建系统的模拟仿真电路,说明设计的有效性。 5、要求设计结构完整,逻辑清晰,语言通顺,计算过程详细,说明书格式规范。
### 回答1: 三自由机械轨迹跟踪Matlab仿真程序是一种利用Matlab软件编程实现的模拟机械控制运动轨迹的过程。该程序可以模拟机械在三个自由度上的运动,并根据给定的轨迹机械进行跟踪控制。 在编写该仿真程序时,首先需要定义机械的结构和参数,包括关节长度、关节角度和工具末端位置等。然后根据机械的运动方程,利用运动学和动力学模型推导出控制算法。其中,常用的控制算法包括PD控制、PID控制、模糊控制等。 使用Matlab软件的Simulink工具箱,可以方便地建立机械仿真模型,并通过连接器模块和传感器模块获取机械的状态信息。然后,根据控制算法和轨迹规划算法,通过控制器模块对机械进行控制,使其沿着给定的轨迹进行运动跟踪。 在仿真程序中,可以对机械控制性能进行评估和优化。通过调整参数和控制策略,可以实现机械的高精度轨迹跟踪,提高机械的运动速度和稳定性。 总之,三自由机械轨迹跟踪Matlab仿真程序可以帮助工程师和研究人员在计算机上进行机械控制算法的开发和验证,为实际机械控制系统设计提供指导和参考。 ### 回答2: 三自由机械轨迹跟踪matlab中的仿真程序通常基于运动学模型和控制算法来实现。 首先,运动学模型可以描述机械的运动过程。对于三自由机械来说,可以使用DH参数来建立运动学模型。DH参数包括每个关节的位移、旋转角度和长度等,通过定义关节变量和链式法则可以得到末端执行器的位置和姿态。 在matlab中,可以利用符号计算工具箱对DH参数进行符号运算,建立机械的运动学方程。通过输入机械的关节角度,可以得到末端执行器的位置和姿态。这样,可以根据所需的轨迹生成函数,设定机械的目标位置和姿态。 其次,控制算法可以实现机械轨迹跟踪。常用的控制算法包括PID控制器、模型预测控制和反馈线性化控制等。在matlab中,可以使用控制系统工具箱来设计和实现这些控制算法。 通过将机械的运动学模型和控制算法结合起来,可以编写matlab仿真程序进行轨迹跟踪程序的输入包括目标轨迹机械的初始状态,输出包括实际轨迹轨迹误差等。 在仿真程序中,可以通过调整控制参数来优化轨迹跟踪的性能。根据实际情况,可以对机械的运动范围、速度限制和负载要求进行仿真和分析,以验证轨迹跟踪算法的有效性和鲁棒性。 综上所述,通过matlab仿真程序可以实现三自由机械轨迹跟踪,评估控制算法的性能,并优化系统参数。这对于机械控制和应用具有重要意义。

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