空间机械臂Matlab/Simulink仿真程序自由漂浮空间机械臂（双臂）轨迹跟踪控制matlab仿真程序

最新推荐文章于 2023-01-01 21:25:03 发布
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空间机械臂Matlab/Simulink仿真程序自由漂浮空间机械臂（双臂）轨迹跟踪控制matlab仿真程序，含空间机器人动力学模型，PD控制程序，带仿真结果，可供二次开发学习

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双臂机器人的协作空间
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双臂Matlab仿真建模：正运动学
xuuyann
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复杂环境下多移动机器人路径规划研究（Matlab代码实现）
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针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步可达窗口、目标点都映射到一种速度变化空间当中,使多机器人的动态避碰问题转化为一种最优化问题,并构造了新的优化评价函数;设计了基于改进速度障碍法的机器人动态避碰规划算法。仿真实验表明,该方法有效地克服了碰撞冲突,实现了多机器人之间的运动协调控制,提高了机器人追踪运动目标的快速性。
matlab建立双机器人,Matlab机器人工具箱（番外篇）———机器人建立的任意方法...
weixin_36369848的博客
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Matlab机器人工具箱(番外篇)———机器人建立的任意方法前言方法描述前言之前在Matlab机器人工具箱(1)——机器人的建立、绘制与正逆运动学中介绍了DH法和MDH建立机器人模型的方法，两种形式都很常用。但是这样有一个问题就是，对于一个机器人必须按照既定的格式建模，一步一步的建立DH坐标系，推导DH模型，形式上有些死板。本篇介绍RTB以任意的格式建立机器人模型的方法。方法描述对于一个串联机器人...
自控课设-双手协调机器人控制系统设计设(课设报告+Matlab\Simulink仿真+Multisim仿真+Matlab仿真图）
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本资源内含： 1、自控课程设计报告word 一份 2、程序 2.1 Matlab仿真 2.1.1 校正前系统的仿真 before.m 一份 2.1.2 校正后系统的仿真 later.m 一份 2.1.3 校正前后系统对比的仿真 add.m 一份 2.2 Multisim仿真 一份 2.3 Simulink仿真 一份 3、Matlab仿真图 3.1 校正前系统的仿真图 3.2 校正后系统的仿真图 3.3 校正前后系统的仿真图 如使用过程的疑惑，可私信博主@“stitch嗷呜”！！！ 免费答疑解惑！ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 系统设计指标： 1、已知单个机器人关节的被控对象为机械臂 2、系统控制要求 （1）幅值裕度 ； （2）开环系统剪切频率 ； （3）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ； （4）稳定裕度。 系统设计要求 1、 系统建模。根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。 2、 系统分析。针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。 3、系统设计。选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标，给出控制器的物理实现电路。 4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。 5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。
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机械臂轨迹规划之三次多项式插值规划matlab仿真程序 多项式插值（polynomial interopolation）在工业中的应用十分常见，常用的几种多项式插值法有：直接法、拉格朗日插值法和牛顿插值法。多项式插值轨迹规划也是一种...
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peter corke 机器人学机器视觉与控制 机器人matlab工具箱Robotics Toolbox for MATLAB.mltbx
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下面是在 Matlab 中使用 SimMechanics (或 Multibody) 建立六自由度机器人动力学仿真模型并使用独立 PD 控制和重力补偿 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪任务的示例代码。 首先，需要在 Matlab 中打开 SimMechanics (或 Multibody) 工具箱，然后使用工具箱的图形化界面建立机器人的动力学模型。在建立完模型之后，可以使用如下代码进行仿真： ```...
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