matlab已知坐标转01换矩阵,已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（二）...

包含平移和旋转变换：#include 

#include 

using namespace gte;

// #define Vector4 Vector<4, double>

int main(int argc, char const *argv[])

{

// // Affine change of basis.

ConvertCoordinates<4, double> convert;

Vector<4, double> X, Y, P0, P1, diff;

Matrix<4, 4, double> U, V, A, B;

bool isRHU, isRHV;

V.SetCol(0,  Vector<4, double>{1.0, 0.0, 0.0, 0.0});

V.SetCol(1,  Vector<4, double>{0.0, 1.0, 0.0, 0.0});

V.SetCol(2,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 1.0, 0.0});

V.SetCol(3,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 0.0, 1.0});

U.SetCol(0,  Vector<4, double>{0.866, 0.5, 0.0, 0.0});

U.SetCol(1,  Vector<4, double>{-0.5, 0.866, 0.0, 0.0});

U.SetCol(2,  Vector<4, double>{0, 0, 1.0, 0.0});

U.SetCol(3,  Vector<4, double>{10.0, 5.0, 0.0, 1.0});