样条线怎么挤出平面_最速降线的故事！

       小时候，我们发现小狗去叼远处的骨头跑的一定是直线。后来，数学老师告诉我们，这是因为两点之间直线最短。于是，坐电梯上楼走的是直线，开车有直达的路，你一定不会绕开走。A、B两点之间直线最短，那么从A点到B点就一定是走直线最快吗？于是就有了下面的问题。

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问题的提出

      在只考虑重力的作用的情况下，不计摩擦力，一质点在竖直面从A点沿某条曲线到B点，问怎样的曲线能使所走的时间最短？如何在这些曲线簇中找到那条使得下降时间最短的曲线，就是所谓的最速降线问题。该问题最早由意大利科学家伽利略在1630年提出。很多人第一反应是连接AB做一条直线，而伽利略在研究了八年之后，在著作《论两种新科学》中认为这个曲线是圆弧。虽然伽利略已经意识到了直线不是最优解，但很可惜圆弧也不是正确答案。

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问题的发展

       1696年，约翰·伯努利在看到了这个问题以后，钻研了足足两周，最终想出了一个绝妙的解法。他于1696年6月在莱布尼兹的杂志《教师学报》上再次提出这个最速降线的问题(problem of brachistochrone)，他提出这个问题的本意其实就是想挑战全世界的数学家。其实，他想挑战的人主要有两个，一个是他的哥哥雅各布·伯努利(他们俩是兄弟反目的典型)，而另一个就是牛顿(莱布尼兹是约翰·伯努利的老师，莱布尼兹和牛顿因为微积分的那点事，你懂吧)

      一般人肯定首先想到的是小狗都知道的那个答案，连接AB的直线。但伯努利对试图采用这一过于简单化的方法提出了警告：“……不要草率地做出判断，虽然直线AB的确是连接A、B两点的最短线路，但它却不是所用时间最短的路线。如果在年底之前(指1696年)还没有其他人能够发现这一曲线，我将公布这条曲线。”

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问题的解决

       约翰·伯努利原定于1697年1月1日公布答案。但是到最后期限时，只收到他的老师莱布尼兹寄来的一份答案，并且请求伯努利延长最后期限到复活节，以便让欧洲科学家们有更多时间来充分解决此道难题。伯努利同意了他的请求，延长了期限。

        那时的牛顿已是晚年，正忙于造币局的事务，而当他得知自己被挑战时，熬了一个通宵的时间就把这道题解了出来。(牛顿真牛！)

       最终，除了约翰·伯努利和莱布尼兹的答案，他还收到了哥哥雅各布·伯努利的答案和洛必达的答案(是不是名字都很熟悉)。此外还有一份匿名的答案，据说约翰·伯努利在看到这份匿名答案的时候说道:“I recognize the lion by his claw.”(你知道答案来自于谁了吧)

      这五个人的答案最终都是摆线。

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约翰·伯努利挑战全世界数学家的资本

       为了解决这个问题，约翰·伯努利的脑袋应该开过光。为什么这么说呢，正是因为约翰·伯努巧妙借助了光在不同介质的传播规律获得最速降线的正确答案。

        当光穿过不同介质时，由于在不同介质之间的传播速率不同，会发生折射现象，其入射光和折射光在同一平面，而且与法线夹角满足：

      费马原理告诉我们：最短时间原理，即光线传播的路径是需时最少的路径。光从 Q 点传播到 P 点所需要的时间 T 为

根据费马原理，光线传播路径是所需时间为极值的路径，则

因此，最速降线问题可以看成光的传播问题，小球为了以最快的速度到达目的地，它必须沿着光的脚步。光是怎么走的呢，就是

同时根据能量守恒，可以知道小球的下落速度v和竖向坐标y的关系为

从而有

       根据费马原理，光总是沿着耗时最短的路径传播，所以如果用光学的原则求解出耗时最短的传播路径，就可以得到最速降线问题的答案。这就是约翰·伯努利的思路。

      由于在光的传播路径上，有dx/dy=tanα，因此可以通过α确定一个最速降线的参数方程。根据N年前学过的求导法则，可以得到

对上面公式再来个积分，就有

为了更美观，更换自变量  ，得到最速降线最后的参数方程：

      约翰·伯努利结合了光学的知识用简单的想法就解决了这么一道难题，这就是他勇敢挑战全世界数学家的自信来源。

       另外还有一种采用变分法同样可以得到问题的答案。变分法是数学的一个分支，它研究一些函数的函数(称之为泛函)的驻值性质。这种方法的基本步骤是，先用物理条件求出运动曲线的泛函，再用变分法求最佳解泛函的积分表达式，再用偏微分的知识，求出最佳解泛函的偏微分表达式，最终用分离变量法解出有关和的参数表达式。其他四个牛人都采用了类似的方法。这里就不再详细展开，你懂的，我们更想通过仿真验证最速曲线。

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最速降线的虚拟仿真试验

        这个视频是前几天在朋友圈看到的，验证最速曲线的一个装置。这里我们在Abaqus里建一个相应的模型，做个虚拟试验，验证一下最速曲线的性质。

      建立如下图所示的四条不同的轨道，分别是直线、圆弧、摆线以及多段样条曲线。通过小球和刚体约束模拟质点，认为轨道和小球之间刚性接触且无摩擦，对整个模型施加重力场，来模拟重力的作用效果。

不同的下降轨道

4.1小球在不同轨道上的下降过程模拟

小球在不同轨道上的下降过程

       仿真结果表明，摆线轨道上的蓝色小球一马当先最先撞线，多段样条曲线和圆弧上黄球和红球次之，而路径最短的直线上的黑球用时最长。这仿佛在告诫我们走捷径不一定能走的更快，找对路更关键。

4.2 最速降线的特殊性质

最速曲线的等时性

      看到了吗？从最速曲线上的不同位置出发，总能在同一时刻到达。

4.3 12球竞速

12球竞速

    不同轨道上的12个小球同场竞速，不同赛道上的小球表现出了不同的行为。背后的玄机请自行脑补。

尾巴

       两点之间直线最短，但并不意味着走直线就能走的最快。最速降线似乎在告诉我们捷径并不是正途，努力找到正确的路，才能保证我们走的又快又好。