小时候,我们发现小狗去叼远处的骨头跑的一定是直线。后来,数学老师告诉我们,这是因为两点之间直线最短。于是,坐电梯上楼走的是直线,开车有直达的路,你一定不会绕开走。A、B两点之间直线最短,那么从A点到B点就一定是走直线最快吗?于是就有了下面的问题。
01
问题的提出
在只考虑重力的作用的情况下,不计摩擦力,一质点在竖直面从A点沿某条曲线到B点,问怎样的曲线能使所走的时间最短?如何在这些曲线簇中找到那条使得下降时间最短的曲线,就是所谓的最速降线问题。该问题最早由意大利科学家伽利略在1630年提出。很多人第一反应是连接AB做一条直线,而伽利略在研究了八年之后,在著作《论两种新科学》中认为这个曲线是圆弧。虽然伽利略已经意识到了直线不是最优解,但很可惜圆弧也不是正确答案。
02
问题的发展
1696年,约翰·伯努利在看到了这个问题以后,钻研了足足两周,最终想出了一个绝妙的解法。他于1696年6月在莱布尼兹的杂志《教师学报》上再次提出这个最速降线的问题(problem of brachistochrone),他提出这个问题的本意其实就是想挑战全世界的数学家。其实,他想挑战的人主要有两个,一个是他的哥哥雅各布·伯努利(他们俩是兄弟反目的典型),而另一个就是牛顿(莱布尼兹是约翰·伯努利的老师,莱布尼兹和牛顿因为微积分的那点事,你懂吧)
一般人肯定首先想到的是小狗都知道的那个答案,连接AB的直线。但伯努利对试图采用这一过于简单化的方法提出了警告:“……不要草率地做出判断,虽然直线AB的确是连接A、B两点的最短线路,但它却不是所用时间最短的路线。如果在年底之前(指1696年)还没有其他人能够发现这一曲线,我将公布这条曲线。”
03
问题的解决
约翰·伯努利原定于1697年1月1日公布答案。但是到最后期限时,只收到他的老师莱布尼兹寄来的一份答案,并且请求伯努利延长最后期限到复活节,以便让欧洲科学家们有更多时间来充分解决此道难题。伯努利同意了他的请求,延长了期限。
那时的牛顿已是晚年,正忙于造币局的事务,而当他得知自己被挑战时,熬了一个通宵的时间就把这道题解了出来。(牛顿真牛!)
最终,除了约翰·伯努利和莱布尼兹的答案,他还收到了哥哥雅各布·伯努利的答案和洛必达的答案(是不是名字都很熟悉)。此外还有一份匿名的答案,据说约翰·伯努利在看到这份匿名答案的时候说道:“I recognize the lion by his claw.”(你知道答案来自于谁了吧)
这五个人的答案最终都是摆线。
04
约翰·伯努利挑战全世界数学家的资本
为了解决这个问题,约翰·伯努利的脑袋应该开过光。为什么这么说呢,正是因为约翰·伯努巧妙借助了光在不同介质的传播规律获得最速降线的正确答案。
当光穿过不同介质时,由于在不同介质之间的传播速率不同,会发生折射现象,其入射光和折射光在同一平面,而且与法线夹角满足:
费马原理告诉我们:最短时间原理,即光线传播的路径是需时最少的路径。光从 Q 点传播到 P 点所需要的时间 T 为
根据费马原理,光线传播路径是所需时间为极值的路径,则
因此,最速降线问题可以看成光的传播问题,小球为了以最快的速度到达目的地,它必须沿着光的脚步。光是怎么走的呢,就是
同时根据能量守恒,可以知道小球的下落速度v和竖向坐标y的关系为
从而有
根据费马原理,光总是沿着耗时最短的路径传播,所以如果用光学的原则求解出耗时最短的传播路径,就可以得到最速降线问题的答案。这就是约翰·伯努利的思路。
由于在光的传播路径上,有dx/dy=tanα,因此可以通过α确定一个最速降线的参数方程。根据N年前学过的求导法则,可以得到
对上面公式再来个积分,就有
为了更美观,更换自变量 ,得到最速降线最后的参数方程:
约翰·伯努利结合了光学的知识用简单的想法就解决了这么一道难题,这就是他勇敢挑战全世界数学家的自信来源。
另外还有一种采用变分法同样可以得到问题的答案。变分法是数学的一个分支,它研究一些函数的函数(称之为泛函)的驻值性质。这种方法的基本步骤是,先用物理条件求出运动曲线的泛函,再用变分法求最佳解泛函的积分表达式,再用偏微分的知识,求出最佳解泛函的偏微分表达式,最终用分离变量法解出有关和的参数表达式。其他四个牛人都采用了类似的方法。这里就不再详细展开,你懂的,我们更想通过仿真验证最速曲线。
05
最速降线的虚拟仿真试验
这个视频是前几天在朋友圈看到的,验证最速曲线的一个装置。这里我们在Abaqus里建一个相应的模型,做个虚拟试验,验证一下最速曲线的性质。
建立如下图所示的四条不同的轨道,分别是直线、圆弧、摆线以及多段样条曲线。通过小球和刚体约束模拟质点,认为轨道和小球之间刚性接触且无摩擦,对整个模型施加重力场,来模拟重力的作用效果。
不同的下降轨道
4.1小球在不同轨道上的下降过程模拟
小球在不同轨道上的下降过程
仿真结果表明,摆线轨道上的蓝色小球一马当先最先撞线,多段样条曲线和圆弧上黄球和红球次之,而路径最短的直线上的黑球用时最长。这仿佛在告诫我们走捷径不一定能走的更快,找对路更关键。
4.2 最速降线的特殊性质
最速曲线的等时性
看到了吗?从最速曲线上的不同位置出发,总能在同一时刻到达。
4.3 12球竞速
12球竞速
不同轨道上的12个小球同场竞速,不同赛道上的小球表现出了不同的行为。背后的玄机请自行脑补。
尾巴
两点之间直线最短,但并不意味着走直线就能走的最快。最速降线似乎在告诉我们捷径并不是正途,努力找到正确的路,才能保证我们走的又快又好。