双目相机原理

双目视觉，也称为立体视觉，是计算机视觉中模仿人类双眼感知深度的一种核心方法。其原理不依赖特殊的主动光源（如激光散斑），而是通过两个普通的摄像头来获取三维信息，因此属于被动式深度感知方案。

一、核心思想：三角测距

双目相机最根本的原理是三角测距。想象一下当你交替闭上一只眼睛看眼前的物体时，它的位置似乎在移动。你的大脑通过分析这两幅图像的差异来计算距离。双目相机做的正是这件事。

二、工作原理分步详解

1. 系统构成

一个最基本的双目系统只需要两个参数一致的相机（焦距相同），并将它们水平固定在同一个基线上，保证它们的光轴平行。

2. 成像与视差

• 同一个三维空间点 P，会在左相机和右相机的成像平面上分别形成两个像点 P_L 和 P_R。

• 由于两个相机的位置不同，这两个像点在各自图像中的水平坐标是不同的。这个水平坐标的差值就是视差。

• 关键规律：物体离相机越近，视差越大（像点位置差异越大）；物体离相机越远，视差越小（像点位置越接近）。无限远处的物体视差为零。

3. 从视差计算深度

根据三角几何关系，可以推导出深度 Z 的计算公式：

Z=f⋅BdZ = \frac{f \cdot B}{d}