智能驾驶
谢奇明
这个作者很懒,什么都没留下…
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caffe代码分析(1)
caff中的softmaxlayer代码Forward_cpu分析如下: void SoftmaxLayer<Dtype>::Forward_cpu(const vector<Blob<Dtype>*>& bottom, const vector<Blob<Dtype>*>& top) { const Dtyp...原创 2019-11-07 20:17:02 · 151 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶汽车模型预测控制
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载 无人驾驶汽车模型预测控制 1.车辆控制模型 在之前我的博客文章里面介绍无人驾驶车辆横向控制模型,在上面基础上,MPC控制模型将纵向与横向控制模型结合起来,实现纵向与横向一起控制 车辆的横向误差模型如下: 2 模型预测理论推导 3 模型预测求解 当前MPC求解主要使用二次规划的方法,以后的博客我会专门介绍。 4 参考链接 1 ht...原创 2018-12-05 20:39:56 · 4697 阅读 · 0 评论