无人驾驶纵向控制研究
1.车辆纵向模型
模型不考虑爬坡因素
1.1 模型简化 ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0fd18af6e3decc097369e21c62339154.png)
式中参数表达式如下:
1.2 车辆模型参数
根据参数求得实际模型如下:
a = 0.0134 b = 29.38 FT=Tm - 6.8439
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/201811202231041.png)
2 PID控制算法
2.1 拉普拉斯变换
由于模型中包含速度的平方,因此不能直接进行拉普拉斯变换,本人的思路使用分段线性化去进行拟合:
令速度平方约等于k*u,u在[0,10]范围内时,满足如下公式
则模式可进一步写成下公式
对上公式进行拉普拉斯变换
2.2 PID控制
2.2.1 PID算法拉普拉斯变换
2.2.2 控制模型图
则传递函数为:
具体形式如下:
2.2.3 PID参数计算
利用劳斯判据进行参数范围计算