直流电机LQR控制

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1、直流电机模型示意图

1.1 模型示意图：

直流电机模型具有动力学模型与电力学模型，如下图所示：

1.2直流电机数学模型：

2、状态矩阵建立

3 LQR算法求解

3.1 LQR目标函数

为了使J最小，使用LQR求解K1,K2,K3
U = - K1*Cita - K2 * w -K3 * i

3.2 电机转速控制分析

因为Cita是发散的，作为反馈控制必然是不稳定的，使用delta_Cita作为反馈状态变量。
由于Cita不收敛，因此下式绝对满足：


由上式可知，K1、K2、K3分别是状态变量Cita、w、i的反馈系数，那么K1、K2、K3必然满足状态变量delta_Cita、w、i用于控制。

4 Simulink仿真

使用K = LQR（A, B, Q, R），其中Q与R如下

4.1 simulink仿真模型

4.2 仿真结果

当设定目标转速为1，仿真结果如下


当设定目标转速为动态且为正弦波时,仿真结果如下：

上图中，紫色为控制目标，黄色为控制响应目标，可以看得出存在一定延时。同时控制目标变化频率对控制效率会影响很大，在实际中应用需要考虑到这一点。
由于本人水平有限，难免有疏漏与错误观点，希望大家能多多指导。

5 参考链接

[1] https://ww2.mathworks.cn/help/control/examples/dc-motor-control.html?prodcode=CT&language=zh