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百度apollo
谢奇明
这个作者很懒,什么都没留下…
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caffe代码分析(1)
caff中的softmaxlayer代码Forward_cpu分析如下:void SoftmaxLayer<Dtype>::Forward_cpu(const vector<Blob<Dtype>*>& bottom, const vector<Blob<Dtype>*>& top) { const Dtyp...原创 2019-11-07 20:17:02 · 126 阅读 · 0 评论 -
apollo中perception事件添加代码解读
我对以下代码有些疑问,请大神解答:在bool result = inst->Init(subnode_config, subnode_sub_events_map[subnode_id], subnode_pub_events_map[subnode_id],&event_manager_, &shared_data_manager_)函数中,每个节点不一定有subnode...原创 2019-11-06 20:30:25 · 397 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶汽车模型预测控制
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载无人驾驶汽车模型预测控制1.车辆控制模型在之前我的博客文章里面介绍无人驾驶车辆横向控制模型,在上面基础上,MPC控制模型将纵向与横向控制模型结合起来,实现纵向与横向一起控制车辆的横向误差模型如下:2 模型预测理论推导3 模型预测求解当前MPC求解主要使用二次规划的方法,以后的博客我会专门介绍。4 参考链接1 ht...原创 2018-12-05 20:39:56 · 4691 阅读 · 0 评论