ROS 通过Kinect v1进行3D建模

Kinect  v1 安装驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

或

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git 
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ rospack profile

测试使用

• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 新终端，执行freenect

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

• 新终端，执行image_view

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

二、安装rgbdslam功能包

在工作空间中下载代码并解压：

1. wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip

2. unzip -q indigo.zip

    然后回到catkin_ws的目录下，安装依赖：

1. rosdep install rgbdslam

2. rosdep update

    依赖包安装完成后，就可以开始编译了：

1. catkin_make

三、开始3D建模

    先把kinect运行起来，然后开始建模。

1. roslaunch freenect_launch freenect.launch

2. roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

按空格键可以停止或者开始建模。

参考资料：https://www.ncnynl.com/archives/201703/1438.html

http://www.guyuehome.com/860