Ros kinect点云数据

最新推荐文章于 2024-06-21 21:35:12 发布
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分类专栏： ros相关
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版权

平台

ubuntu 14.04
Ros indigo

依次运行以下命令

运行仿真的turtlebot

    roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

加载地图

    roslaunch rbx1_nav tb_demo_amcl.launch map:=blank_map_with_obstacle.yaml

kinect连接

    roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_freenect.launch

rviz显示

    rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rzi

可以看出，红色的点云数据在地图中有显示，障碍物越远，点云离机器人越远，障碍物很近时，点云消失，如下图

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littletomatodonkey
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在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。,若是出现点云投像显示错误，解决方案如下
pvmsmfchcs的博客
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本文档包含Kinect获取点云数据+点云读取显示的完整代码（VS2010+PCL+OpenNI），亲测可用。并且附上运行代码的具体环境配置细节
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古月居
02-27 1万+
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使用Kinect获取点云并储存
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08-19 865
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本教程将详细讲解如何在不依赖ROS（Robot Operating System）的情况下，直接使用Kinect2进行图像数据采集。 首先，我们需要了解Kinect2的核心组件：RGB摄像头和深度传感器。RGB摄像头捕获高分辨率的彩色图像，而...
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PCL+kinect2.0实现点云数据的获取及储存
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说明 最近也是开始了PCL的学习之路，希望在与大家交流的过程中可以从小白一步步成长。这篇代码也是受一位学长和网上一些相关文章的启发写出来的，下面我会给出源码和一些容易掉进去的坑，希望有志同道合的朋友可以多多指正。那位学长也是很厉害的，大家可以去他的主页看看有没有自己一直想解决却解决不了的问题的方法。他的主页 点云显示+储存 代码： #include"kinect2_grabber.h...
基于PCL和Kinect的图像采集和点云生成
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本篇文章简单来说基本思路如下：kinect收集彩色图和深度图并用OpenCV显示和存储，PCL环境下进行点云采集和存储，点云复现验证。走了一些弯路，有一些代码不够丰满，但基本任务已经实现，希望对大家有所帮助，也希望前辈和老师们有所指教，毕竟，我才学一个月的图像处理。
ros获取kinect相机深度图像的深度值
04-23
您可以通过以下代码在ROS中获取Kinect相机深度图像的深度值： ``` #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_ros/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> ros::Publisher pub; ros::Subscriber sub; void cloud_callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud; pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, cloud); for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::iterator it = cloud.begin(); it != cloud.end(); ++it) { float depth = it->z; // Do something with depth value } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "depth_extractor"); ros::NodeHandle nh; sub = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1, cloud_callback); pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("/depth_image", 1); ros::spin(); return 0; } ``` 这段代码订阅了ROS中的深度图像消息，并将它们转换为三维点云数据。之后，可以使用迭代器获取每个点的深度值，并执行额外的处理。请注意，此代码仅适用于使用OpenNI和RGB-D相机驱动程序的Kinect设备。如果您使用其他类型的深度传感器，您需要更改输入话题的名称。
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