MPU6050加速度传感器学习笔记之姿态检测

姿态检测

基本概念

在飞行器中，飞行姿态是非常重要的参数， 以飞机自身的中心建立坐标系，当飞机绕坐标轴旋转的时候，会分别影响偏航角、横滚角及俯仰角。

假如我们知道飞机初始时是左上角的状态，只要想办法测量出基于原始状态的三个姿态角的变化量，再进行叠加，就可以获知它的实时姿态了。

坐标系

抽象来说，姿态是“载体坐标系”与“地理坐标系”之间的转换关系。

三种常用的坐标系：
• 地球坐标系： 以地球球心为原点， Z轴沿地球自转轴方向， X、 Y轴在赤道平面内的坐标系。
• 地理坐标系： 它的原点在地球表面(或运载体所在的点)， Z轴沿当地地理垂线的方向(重力加速度方向)， XY轴沿当地经纬线的切线方向。根据各个轴方向的不同，可选为“东北天”、“东南天”、“西北天”等坐标系。这是我们日常生活中使用的坐标系，平时说的东南西北方向与这个坐标系东南西北的概念一致。
• 载体坐标系： 载体坐标系以运载体的质心为原点，一般根据运载体自身结构方向构成坐标系，如Z轴上由原点指向载体顶部， Y轴指向载体头部， X轴沿载体两侧方向。上面说基于飞机建立的坐标系就是一种载体坐标系，