ROS1在Gazebo仿真环境中实现SLAM

1.安装Gazebo

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-*

2.安装Turtlebot3功能包：

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-simulations

3.启动仿真环境：

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:'ros pkg \prefix turtlebot3_gazebo \'/share/turtlebot3_gazebo/models/

 注意其中的路径需要自己根据实际情况修改；

命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

 如图所示：

 4.启动rviz:

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

 5.启用gmapping

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

效果如图：

 6.测试：

可以运行键盘控制节点进行建图了。。