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rviz_MID360.launch会发送sensor_msgs/PointCloud2话题类型的/livox/lidar，是rviz可以显示的点云类型msg_MID360.launch会发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar，是fast_lio要求输入的数据类型。
2024-02-18 15:06:06
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原创 ubuntu20.04+ros2+mid360实现导航
由于mid360网上的资料很少，报错等问题也很多且很难解决，于是把自己有关mid360的使用从0开始记录一遍。
2024-02-16 16:48:21
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原创 ROS2+nav2实现导航（上）
目录编辑一.Nav2导航框架介绍与安装1.1安装二进制nav21.2源码安装，在fishibot_ws/src目录下进行安装1.3安装依赖1.4编译1.5测试是否安装成功二.配置nav22.1我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。进入到src目录下，使用下面指令创建功能包：2.2添加maps等文件夹2.3创建参数文件三.注释：1.source工作空间方法2.创建工作区间（附：工作空间的创建和source）Nav2是什么Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力
2024-01-14 15:43:39
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原创 Launch文件的使用和编写
编写launch文件可以有三种方式，python、yaml、xml这三种方式，但是官方推荐的是使用python格式，因为python是一种编程语言，可以使用python的一些库来进行一些工作。它允许我们可以同时和配置多个包含ROS2节点的可执行文件，在ROS2中可以使用python来写launch文件。假设已经存在很多的单独的launch文件用于启动不同的功能，如果需要同时启动这些launch文件，可以使用。在launch文件中嵌套启动launch文件，这样可以提高复用率。的时候填入下文件中的。
2023-12-07 17:24:38
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原创 跑例程：在Gazebo仿真环境中实现SLAM（cartogarpher）
设置环境变量是一个将ROS2 环境变量添加到 ~/.bashrc 文件中的命令。通过执行这个命令，每次打开一个新的终端窗口时，都会自动执行。dev_ws是你所创建的工作空间。
2023-12-03 20:31:19
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原创 配置ubuntu以及安装ros2必要环境
1.配置ubuntu1.1安装设置若出现本来右下箭头所指地方有 继续 按钮，但是显示不出来我们先关掉安装界面，退出安装，然后点击右上角小三角，点击显示器随便换一个分辨率，引用后继续点击左上角继续完成ubuntu配置。报错解决完毕。然后重启不断点击skip直到完成配置。1.2更改软件源。
2023-12-03 17:11:09
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空空如也
空空如也
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