跑例程：在Gazebo仿真环境中实现SLAM（cartogarpher）

设置环境变量

echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc

是一个将ROS2 环境变量添加到 ~/.bashrc 文件中的命令。通过执行这个命令，每次打开一个新的终端窗口时，都会自动执行。dev_ws是你所创建的工作空间。

目录

1.在Gazebo仿真环境中实现SLAM（cartogarpher）

1.1依赖包安装

1.2开始建图

1.3 初始化机器人的位置

1.4 给定目标点动起来

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1.在Gazebo仿真环境中实现SLAM（cartogarpher）

1.1依赖包安装

首先需要安装Gazebo11，默认安装完的ROS2是不包含的：

$ sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*

后续我们会使用Cartographer进行SLAM，所以还需要安装Cartographer相关的功能包：

$ sudo apt install ros-foxy-cartographer
$ sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

接下来安装Turtlebot3相关的功能包：

$ sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*
$ sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-simulations

问题：在启动gazebo时gazebo黑屏以及加载缓慢。

解决：

cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

1.2开始建图

1.配置

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:`ros2 pkg \
prefix turtlebot3_gazebo \
`/share/turtlebot3_gazebo/models/

2.启动建图
分别打开三个终端
终端1启动gazebo仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

终端2启动建图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

终端3启动键盘控制节点

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

 地图位置可以使用相对目录

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=true map:=map/my_map.yaml 

1.3 初始化机器人的位置

启动后，机器人最初并不知道它在哪里。默认情况下，导航程序等待您给出一个大致的起始位置。

我们必须手动机器人的初始位置和方向。此方法应用于 AMCL 定位算法。

以通过点击RVIZ上的位置估计按钮初始化

• 单击"2D 姿势估计"按钮
• 单击机器人所在的地图中的近似点，拖动箭头指出机器人所面朝的方向

如果一次搞定最好不过，不行可以多搞机器人，在导航过程中也可以使用这种方法来优化机器人位置的精准性。

设置完成初始化为自后，tf树就搞定了，接着就可以让机器人出发了。

1.4 给定目标点动起来

同样使用RVIZ来操作

    单击 2D 导航目标按钮（也位于顶部菜单中）
    单击地图中的特定点以设置目标位置，并将光标拖动到 TurtleBot 最后应该面对的方向

    绿色小箭头群是适应性蒙特卡洛定位 （AMCL）的可视化。每个绿色箭头代表机器人的可能位置和方向。请注意，在开始时，其分布分布分布在整个地图上。一旦机器人移动箭头得到更新，因为该算法纳入了新的测量。在运动过程中，箭头的分布变得不那么混乱，并越来越定居到机器人的位置，这最终意味着算法越来越确定机器人在地图中的姿势。

参考资料：ROS2入门教程——30. 在Gazebo仿真环境中实现SLAM - 古月居

https://blog.csdn.net/qq_27865227/category_11623115.html