ROS2 中利用Gazebo实现仿真SLAM

最新推荐文章于 2024-07-05 14:20:20 发布

MosesCode

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分类专栏： ROS slam ROS2 文章标签： c# opencv 矩阵

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37772351/article/details/121616532

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本文介绍了在ROS2中使用Gazebo进行SLAM仿真的详细步骤，包括环境安装、仿真模型配置、环境启动、SLAM功能节点运行、键盘控制节点运行，并展示了运行结果。通过自定义world和地图，可以实现仿真场景的个性化设置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.先安装环境：

sudo apt install ros-foxy-cartographer

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*

sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

sudo apt install ros-foxy-turtlebot3

sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-simulations

2.配置仿真模型路径：

 export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:'ros2 pkg \prefix turtlebot3_gazebo \'/share/turtlebot3_gazebo/models/

3.启动仿真环境：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

4.运行SLAM功能节点：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

5.运行键盘控制节点：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ro

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