SLAM学习笔记——从零搭建完整的gazebo多机仿真SLAM（三）

引言

我们已经可以使用多台机器人一起进行SLAM，并把地图进行融合。这次，我们在已经构建好的地图中，让多台机器人定位并进行运动规划。详细的内容请到我的gitee上下载功能包，gitee在第一篇文章中

环境搭建

我们直接看launch文件，除了启动仿真环境放入机器人外，我们还加入了acml和move_base节点，acml可以使得机器人可以通过雷达扫描数据判断自身在地图中的位置，move_base可以进行路劲规划。
网上有很多教程，但是我这里的核心难度在于存在多个机器人，所以需要存在很多命名空间冲突的问题，需要搞清楚acml和move_base分别订阅了什么topic，才能把多个机器人之间的关系梳理清楚。

<launch>
    <!--设置参数 -->
    <arg name="simulation" default="true"/>
    <arg name="move_forward_only" default="false"/>

    <group if="$(arg simulation)" >
        <!-- 开启仿真世界 -->
        <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/create_world.launch" />
         <!-- 放置机器人 -->
        <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/place_robot.launch">
            <arg name="robot_x_pos" value="0.0"/>
            <arg name="robot_y_pos" value="0.0"/>
            <arg name="robot_z_pos" value="0.0"/>
            <arg name="robot_yaw"   value="0"/>
            <arg name="robot_name" value="tb3_0"/>
        </include>
         <!-- 放置机器人 -->
        <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/place_robot.launch">
            <arg name="robot_x_pos" value="1.0"/>
            <arg name="robot_y_pos" value="0.0"/>
            <arg name="robot_z_pos" value="0.0"/>
            <arg name="robot_yaw"   value="0"/>
            <arg name="robot_name" value="tb3_1"/>
        </include>
    </group>

    <!-- 导入地图 -->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find gazebo_tutorials)/map/map.yaml" output="screen">
        <!-- <param name="frame_id" value="/map"/> -->
    </node>

    <!-- amcl定位-->
    <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/amcl.launch" >
        <arg name="ns" value="tb3_0" />
    </include>
    <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/amcl.launch" >
        <arg name="ns" value="tb3_1" />
    </include>

  <!-- move_base导航-->
  <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/move_base.launch">
    <arg name="ns" value="tb3_0" />
    <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/>
  </include> 
    <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/move_base.launch">
    <arg name="ns" value="tb3_1" />
    <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/>
  </include> 


    <!-- rviz -->
    <include file="$(find gazebo_tutorials)/launch/rviz_two_robots.launch" />

</launch>

使用说明

使用命令roslaunch gazebo_tutorials navigate_with_map.launch启动文件

2d pos estimate在这里不需要使用，因为我们的初始位置是我们自己设定的，基本是准确的。但是如果在使用中，我们可能会把机器人摆歪，那么激光雷达的扫描结果就和地图边缘不匹配，这时候就要使用这个工具调整位姿。发布位姿的时候要使用右上角的tool properties，这个在吗默认的rviz中是不会显示的，需要手动添加。然后目前的topic是没有命名空间的情况下，所以要在前面加上tb3_0/代表是第一台机器人位姿估计。

2d Nav Goal就是发布希望机器人的目标地点，同样需要修改右上角topic来选定导航的机器人。