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学习
磊磊哈哈
这个作者很懒,什么都没留下…
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C++代码阅读笔记一
1.namespace 命令空间的用法应用场景:重名变量,重复函数(不同的库)使用:(1): 可以嵌套(2):默认命名空间,全局作用域(3):不同命名空间的变量,可以重复语法:namespace Name { namespace Internal { /*....*/ } /*...*/ }使用:使用整个命名空间:using namespace name;使用命名空间的变量: using name::variable使用默认命转载 2020-11-10 13:49:15 · 212 阅读 · 0 评论 -
opencv(c++)笔记1 (Mat 常用成员函数)
Mat::eye 斜对角矩阵Mat::eye(int rows,int cols,int type)Mat::eye(Size size,int type)//参数//rows 行//cols 列//size (行,列)使用:3x3的矩阵cv::Size size(3,3);//type 矩阵数据类型为整形Mat::create 重新分配矩阵数据Mat::create(int rows,int cols,int type)Mat::create(Size size,int type)原创 2020-08-20 19:31:19 · 1233 阅读 · 0 评论 -
opencv(c++)笔记1 (Mat 类创建)
ubuntu几种编译opencv方式CMake与Make最简单直接的区别图像数据类型CV_[bit][U/S/F]C[channels]bit:位数U|S|F:无符号整形|有符号整形|float 浮点类型C:图像通道数,1通道为灰度 2通道为RGB555和RGB565 3通道 彩色RGB 4通道:RGBA RGB加上alpha(透明度)数据类型字节名称范围8U8CV_8UC1/CV_8UC2/CV_8UC3/CV_8UC40-2558S8CV_8SC1/转载 2020-08-20 13:58:03 · 277 阅读 · 0 评论 -
SDF 学习笔记2 (sdf 文件的标签)
新建文件例子:1: sdf需要为model link collison visual joint标签命名,这些名称不能重复2:joint标签与urdf不同,直接使用link的name值,其他一样,joint父3:没有origin标签 使用<pose>x y z r p y</pose>替代(sdf 1.4) sdf1.5版本以上用<pose frame>代替pose**在`<world></world>`中定义model**<?原创 2020-08-13 13:06:53 · 1269 阅读 · 0 评论 -
SDF学习笔记1(使用sdf创建模型,在.world 中查看)
为啥使用sdf:urdf、xacro和sdf区别资料:下载官网文档1 创建一个自定义模型文件和配置mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robotgedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config添加以下内容到model.config<?xml version="1.0"?><model> <name>My Robot</name> <version>1.0<原创 2020-08-12 17:43:36 · 1840 阅读 · 2 评论 -
利用xacro代替urdf建模
UDRF在建立复杂模型时、缺少重用性、模块化、可编程型。用xacro代替urdf定义常量<xacro:property name="base_link_length" value="0.01"/><xacro:property name="base_link_radius" value="0.2"/><cylibder length="{base_link_length}" radius="{base_link_radius}"/>数学表达式<cyl原创 2020-08-11 15:36:11 · 221 阅读 · 0 评论 -
gazebo建模学习笔记1
一.功能包参考文档包名功能urdf包含一个c++解析器,用于解析URDF(机器人统一描述格式unifed robot description format urdf)文件,用于表示机器人模型的urdf文件urdf_parser_plugin实现写入urdf数据结构方法urdfdom_headers提供使用urdf解析器的核心数据结构头文件collada_parser解析collada文件填充数据结构urdfdom解析URDF填充数据结构coll原创 2020-08-10 15:27:37 · 278 阅读 · 0 评论 -
ros(tf包学习)
TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换,也就是说,只要给定一个坐标系下的一个点的坐标,就能获得这个点在其他坐标系的坐标.使用:链接#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>#include <string.h>std::string turtle_name;void posecallback(cons原创 2020-08-10 13:55:03 · 330 阅读 · 0 评论 -
无人机上升到飞机正前方
实现步骤:参上上个文章,以实现面对风机柱子。移动到指定距离target_distance防止撞到电机,再上升到电机位置,下下降一段距离,左右再选转90度,获取无人机到两个叶片的最小距离(如果没有得到,说明两个叶片在上放,这是在上升,这部分没有实现),再求得这两个点构成直线的垂线,再选转,上升#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <geometry_msgs/PoseWithCovar原创 2020-05-22 18:16:32 · 258 阅读 · 0 评论 -
Gazebo 使用学习(在看)
入门教程1入门教程2入门教程3入门教程4入门教程5入门教程6入门教程7入门教程8转载 2020-05-12 15:35:11 · 222 阅读 · 0 评论 -
任务
测试获取雷达数据:启动顺序如下否则获取雷达数据失真rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.pyroslaunch hector_quadrotor_demo gimbal_empty_world_test_flight_gazebo.launchrosrun quadrotor_control_for_fengdian SubL...原创 2020-04-29 18:13:20 · 413 阅读 · 0 评论 -
发布雷达正前方距离
在一个已有文件包下文件,内容如下:#include "ros/ros.h"#include <iostream>#include <fstream> #include <sensor_msgs/LaserScan.h>#include <std_msgs/Float64.h>#include <string> class...原创 2020-04-26 17:20:26 · 224 阅读 · 0 评论 -
问题求解
问题:已知一点经纬度 (a1,b1) ,(第2个相对于第一个)方位角c和距离L,求另一点经纬度 (a2,b2)参考连接三角面公式证明球面正弦定理R为地球半径经度求算:A2=arccos(cos(90-b1)×cos(L/R×180/PI)+sin(90-b1)×sin(L/R×180/PI)×cos©)D=arcsin(sin(L/R×180/PI)×sin( c)/sin(A2))...转载 2020-04-24 17:00:04 · 159 阅读 · 0 评论 -
4旋翼建模1
互补滤波转载 2020-04-23 17:58:01 · 186 阅读 · 0 评论 -
一个公式求解
求虚线和x轴的夹角向量AB=(x2-x1,y2-y1,z2-z1)=(a1,b1,c1)向量BC=(x3-x2,y3-y2,z3-z2)=(a2,b2,c2)求得AB与BC构成的平面的法向量:n=(b1* c2-b2* c1,-(a1* c2-a2* c1),a1* b2-a2*b1)求解三点中心O=(x5,y5,z5)联立求解:(x5-x1)(x5-x1)+(y5-y1)(y5-...原创 2020-04-20 16:41:31 · 271 阅读 · 0 评论 -
获取激光雷达数据
从激光雷达获得距离搭建turtlebot仿真环境下载sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*配置环境sudo apt-get install ros-kinetic-joy*将turtlebot包复制到已有工程后,编译catkin_make测试roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world....原创 2020-04-17 18:19:06 · 3331 阅读 · 0 评论 -
代码阅读1 (复习)
测试运行roslaunch hector_quadrotor_demo gimbal_empty_world_test_flight_gazebo.launch运行之后得到下图查看各界点关系ros rqt_graph rqt_graphROS节点编写(复习)参考链接创建一个包catkin_create_pkg simple std_msgs roscpp rospy编...原创 2020-04-16 17:50:50 · 241 阅读 · 0 评论