SDF学习笔记1（使用sdf创建模型，在.world 中查看）

为啥使用sdf:
urdf、xacro和sdf区别
资料:下载
官网文档
1 创建一个自定义模型文件和配置

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot
gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

添加以下内容到model.config

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>

  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>me@my.email</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot
gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

在model.sdf添加如下文件

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  	<model name="my_robot">
		<static>true</static>
	 	<link name='chassis'>
		    <pose>0 0 .1 0 0 0</pose>

		    <collision name='collision'>
		      <geometry>
		        <box>
		          <size>.4 .2 .1</size>
		        </box>
		      </geometry>
		    </collision>

		    <visual name='visual'>
		      <geometry>
		        <box>
		          <size>.4 .2 .1</size>
		        </box>
		      </geometry>
		    </visual>
		  </link>
	</model>
</sdf>

启动gazebo

gazebo

在insert 中找到

新建 1.world 文件

touch 1.world
chmod 777 1.world

复制如下代码到1.world

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
  <world name="my_world">
    <!-- 环境光 -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <!-- 地面 -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
      <script>
        <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
        <name>Gazebo/White</name>
      </script>
    </include>
    
    <!--模型 -->
    <model name='model_name'>
      <include>
        <uri>model://my_robot</uri>
      </include>
    </model>
    
  </world>
</sdf>

运行

gazebo 1.world

会在gazebo中显示一个白色方块

**