SDF 学习笔记2 （sdf 文件的标签）

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例子：
1： sdf需要为model link collison visual joint标签命名，这些名称不能重复
2：joint标签与urdf不同，直接使用link的name值,其他一样，joint父
3：没有origin标签 使用<pose>x y z r p y</pose>替代(sdf 1.4) sdf1.5版本以上用<pose frame>代替pose

**在`<world></world>`中定义model**
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  	<model name="my_robot1">
		
	 	<link name='link1'>
		    <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>

		    <collision name='collision1'>
		      <geometry>
		        <box>
		          <size>0.4 0.2 0.1</size>
		        </box>
		      </geometry>
		    </collision>
			
		    <visual name='visual'>
		      <geometry>
		        <box>
		          <size>0.4 0.2 0.1</size>
		        </box>
		      </geometry>
		    </visual>

		  </link>
	 	<link name='link2'>
		    <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>

		    <collision name='collision2'>
		      <geometry>
		        <box>
		          <size>.8 .4 .2</size>
		        </box>
		      </geometry>
		    </collision>

		    <visual name='visual'>
		      <geometry>
		        <box>
		          <size>.8 .4 .2</size>
		        </box>
		      </geometry>
		    </visual>
		  </link>
		  <joint name="joint_1" type="fixed">
		  		<pose>0 0 0.3 0 0 0</pose>
			  <parent>link1</parent> 
			  <child >link2</child>
			  
		  </joint>
	</model>
</sdf>