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例子:
1: sdf需要为model link collison visual joint
标签命名,这些名称不能重复
2:joint
标签与urdf
不同,直接使用link
的name
值,其他一样,joint父
3:没有origin
标签 使用<pose>x y z r p y</pose>
替代(sdf 1.4) sdf1.5版本以上用<pose frame>
代替pose
**在`<world></world>`中定义model**
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot1">
<link name='link1'>
<pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
<collision name='collision1'>
<geometry>
<box>
<size>0.4 0.2 0.1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>0.4 0.2 0.1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name='link2'>
<pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>
<collision name='collision2'>
<geometry>
<box>
<size>.8 .4 .2</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>.8 .4 .2</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="joint_1" type="fixed">
<pose>0 0 0.3 0 0 0</pose>
<parent>link1</parent>
<child >link2</child>
</joint>
</model>
</sdf>