机器人运动控制-socket通讯和Modbus通讯

一、socket通讯

socket（套接字），是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口，用来描述IP地址和端口，是通信的句柄，应用程序可以通过socket向网络发送请求或者应答网络请求。
TCP/IP，即传输控制协议/网间协议，是一个工业标准的协议集，它是为广域网设计的，追求准确率。
UDP，即用户数据报协议，是与TCP相对应的协议，它是属于TCP/IP协议族中的一种，追求传输速度。
socket通讯流程

socket中TCP的三次握手建立连接详解
我们知道tcp建立连接要进行“三次握手”，即交换三个分组。大致流程如下：
1 客户端向服务器发送一个SYN J
2 服务器向客户端响应一个SYN K，并对SYN J进行确认ACK J+1
3 客户端再想服务器发一个确认ACK K+1
只有就完了三次握手，但是这个三次握手发生在socket的那几个函数中呢？请看下图：
具体如下图

socket中TCP的四次握手释放连接详解
上面介绍了socket中TCP的三次握手建立过程，及其涉及的socket函数。现在我们介绍socket中的四次握手释放连接的过程，具体如下图：

二、Modbus通讯

Modbus是一种通讯协议，主要应用于电子控制器上的一种通用语言。Modbus支持多种电气接口,如RS232、RS485、TCP/IP等。多数Modbus设备通信是通过串口或TCP/IP进行连接。
通常情况下 Modbus是主从架构，即通信节点是Master，其它使用Modbus协议参与通信的是slave节点（最多247个，地址范围为1-247，0节点是广播地址）。每个slave设备都具有一个唯一的地址。总线上只能有一个Master节点。