UR机器人
wonderball
这个作者很懒,什么都没留下…
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UR机器人开发(1)-上位机直接通讯控制
第一次使用UR机器人,并且尝试与上位机直接通讯,进行运动控制。因此本文记录整个安装调试过程,避免后续踩坑。本文采用socket通讯方式,通过python编程,实现机器人乱序抓取。(暂且不考虑视觉部分)1 UR机器人本体调试此部分主要在于熟悉机器人运动指令以及吸盘的动作指令。2 端口通讯测试此部分采用SocketTool端口测试软件,在windows系统上对UR机器人进行端口通讯测试。3 python通讯测试此部分利用python编写一个TCP服务端,同时机器人端开启相应的端口并读取服务端传送的值原创 2020-10-11 21:49:55 · 6106 阅读 · 1 评论 -
UR机器人使用教程-总结
一 安装与设置安装设置初始化机器人语言和单位更新机器人设置密码校准屏幕设置网络设置时间原创 2020-08-02 15:03:13 · 13733 阅读 · 0 评论 -
URsim(1)-安装和配置
本文主要介绍在ubuntu系统安装URsim软件1)下载,选择合适的版本https://www.universal-robots.cn/technical-files/2)进入URsim文件夹,并运行install文件cd ~/ursim./install.sh注意!!!运行install.sh,可能会报错,原因是会提示java版本太旧,一般需要换装oracle版本的JDK3)下载oracle版JDK,我下载的是jdk1.8.0_211https://www.oracle.com/cn/j原创 2020-07-16 00:17:27 · 5559 阅读 · 5 评论 -
UR机器人(15)-设定安全
参考视频链接:15 优傲机器人-设定安全根据实际要求,分别对一般限制,关节限制,边界以及安全I/O进行修改。原创 2020-06-29 15:54:58 · 785 阅读 · 0 评论 -
UR机器人(14)-解决故障
参考视频链接:14 优傲机器人-解决故障一般包括三个步骤:1 报警。此时UR机器人出现故障,应及时停止操作。2 查错。主要根据报错号查阅手册,分析报错原因,查看解决办法。另外还可以下载UR机器人日志,帮助分析原因。3 解决。具体参考视频。 丹麦优傲工业机器人基本操作教学 ...原创 2020-06-29 15:06:17 · 4364 阅读 · 0 评论 -
UR机器人(13)-设定特征
参考视频链接:13 优傲机器人-设定特征定义特征平面,可以在调试过程中,帮助我们沿着定义的X,Y,Z方向进行机器人末端位置调整,减少工作量。具体步骤如下: 相同的步骤,定义三个点的位置。第1个点为平面原点,第1,2个点定义Y轴方向,第1,3个点定义X轴方向,Z轴方向垂直于平面。...原创 2020-06-29 09:43:22 · 853 阅读 · 2 评论 -
UR机器人(12)-更换关节
参考视频链接:12 优傲机器人-更换关节 丹麦优傲工业机器人基本操作教学原创 2020-06-29 09:20:02 · 905 阅读 · 0 评论 -
UR机器人(11)-更换触摸屏
参考视频链接:11 优傲机器人-更换触摸屏原创 2020-06-29 09:10:39 · 528 阅读 · 0 评论 -
UR机器人(10)-备份文件以及更新软件
参考视频链接:10 优傲机器人-备份文件和更新软件原创 2020-06-29 08:55:51 · 1421 阅读 · 1 评论 -
UR机器人(9)-使用MODBUS
参考视频链接:9 优傲机器人-使用MODBUS一 MODBUS定义二 测试MODBUS寄存器三 使用MODBUS寄存器(1)设置寄存器输出以及数字输出(2)点击“设置”命令,并进行设置(3)点击“等待”,设置0.2s(4)点击“设置”,选择另一个输出(5)点击“赋值”(6)再次点击“赋值”(7)添加“if…else…”,如果超过10,则进行清零...原创 2020-06-28 17:37:19 · 3209 阅读 · 1 评论 -
UR机器人(8)-堆垛与卸垛功能
参考视频链接:8 优傲机器人-堆垛与卸垛功能一、堆垛1 添加“托盘”2 设置托盘3 设置托盘四个点4 设置托盘方块5 设置托盘序列(1)机器人移至第一个角点位置(2)设置模式点(3)设置方式点,将其沿着Z轴抬高即可(4)设置退出点(5)设置I/O(6)设置等待时间(7)设置锚点6 设置抓取路径(1)定义MoveJ(2)设置路点1(3)设置路点2(4)复制路点1,表示返回原来位置进行抓取二、卸垛1 添加“探寻”2 添加“卸垛”3 定义“卸垛”(1)定义起始位置,原创 2020-06-28 16:50:48 · 1066 阅读 · 1 评论 -
UR机器人(7)-测试和应用力控功能
参考视频链接:7 优傲机器人-测试和应用力控功能1 力包括两种:反馈力和执行力2 反馈力3 执行力原创 2020-06-28 15:10:07 · 2006 阅读 · 2 评论 -
UR机器人(6)-图形化编程
参考视频链接:6 优傲机器人-图形化编程1 点击installation,设置好TCP值等等2 对于MoveJ,记得勾选TCP点,设置速度以及加速度3 对于程序,if…else的运用很重要原创 2020-06-28 14:45:06 · 1154 阅读 · 2 评论 -
UR机器人(5)-使用变量
参考视频链接:5 优傲机器人-使用变量1 posej:位置变量2 int:整型变量3 bool:布尔型变量4 float:浮点型变量5 string:字符串型变量6 array:数组变量原创 2020-06-28 14:27:02 · 1671 阅读 · 0 评论 -
UR机器人(4)-设置安全IO信号
参考视频链接:4 优傲机器人-如何设定信号IO信号1 设置安全密码2 返回初始界面,点击installation,对safety进行设置3 对I/O setup进行设置原创 2020-06-28 13:57:36 · 1257 阅读 · 0 评论 -
UR机器人(3)-精确设定TCP以及有效负载
一 TCP点定义二 TCP设置方法(1)单个TCP点(2)多个TCP点(3)TCP点精确设置采用四点发,保持位置不动,改变末端位姿,便可精确计算TCP点三 有效负载设置原创 2020-06-28 11:59:29 · 3194 阅读 · 0 评论 -
UR机器人(2)-移动指令
一、基本操作1 选择“为机器人编程”2 选择“空程序”3 输入程序(1)插入基本指令MoveJ(2)设置路点此时左侧第一个路点的图标变为绿色,说明设置成功。同理,第二个路点同样方法进行设置。4 运行机器人点击“自动”,可自动到达初始设置位置,再点击“确认”。点击“运行”箭头按钮。二、运动参数设置1 需要设置好移动指令,路径点以及移动速度和加速度2 运动指令(1)MoveJ:移动关节(2)MoveL:直线移动包括两种运动方式按照设置的加减速度进行运动按照设置的交融半径进行原创 2020-06-28 11:28:13 · 8483 阅读 · 2 评论 -
UR机器人(1)-安装和设置
1界面初识2 初始化3 语言和单位选择4 更新机器人使用安装有UR机器人系统软件的U盘,插入示教器,可以对机器人的操作系统和软件进行更新和升级。5 设置系统和安全密码编写程序时需要输入系统密码,变更安全参数时需要输入安全密码。6 校准屏幕7 设置网络8 设置时间...原创 2020-06-28 10:26:48 · 2198 阅读 · 0 评论