用一个简单的例子说明如何使用S函数进行Simulink建模

前言

在使用Simulink中搭建复杂的控制系统的时候，由于被控对象或者控制器较为复杂，仅仅使用Simulink中提供的常用模板无法实现简洁高效，这个时候就可以尝试编写S-Function函数，并将其封装为一个模块来使用。理论上，采用这种方法可以搭建出任何复杂的系统。本文将通过一个实例，来说明如何编写S函数，并用其搭建一个简单的Simulink模型。

认识S函数模板

S函数的编写可以在MATLAB提供的模板基础上直接完成。在MATLAB界面下的命令行窗口输入edit sfuntmpl，就能打开官方提供的S函数模板。使用时，只需要把这个.m文件另存为你需要的模块名称.m即可。

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)

这个就是官方给出的文件开头第一行，说明了这个函数的输入及输出情况，官方代码中对此也有功能描述，再次不再赘述。我主要总结两点，一是sys是一个函数的返回值，在不同的函数（如：初始化、状态更新、输出函数中）中有不同的值，这个可理解为它不是一个变量，而是不同函数内部的返回值，但是使用了同一个关键字；二是x表示状态变量，u表示输入变量，他们是不一样的。学过现代控制理论的就可以知道，状态变量和输入变量是不一样的。也就是Dx/dt = AX+BU;Y = CX+DU，对于所有的函数关系都可以使用状态方程来描述，就是这个道理。

一个实际的栗子

假设有一个系统，如下所示
dx/dt = u;
y = x;
其中，u为输入，x为状态变量，y为输出。计算系统在零初始条件下，正弦信号sin(2t)输入下的输出。

这个问题比较简单，单纯手算也能很快计算出来，再次只是示意如何使用S-函数。

根据上面的描述，在同一个文件夹下面，建立一个.slx文件，这是simulink的模型文件；再将上面S-函数模板另存为一个自己的模板文件（注意函数名应该与.m文件名一致），修改这个模板文件，代码如下：

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = move(t,x,u,flag)
% sys：是一个通用的返回参数，它所返回值的意义取决于flag的值，sys输出根据flag的不同而不同
% x0：是初始的状态值（没有状态时是一个空矩阵[]），这个返回参数只在flag值为0时才有效，其他时候都会被忽略。
switch flag,
    case 0,
        [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
    case 1,
        sys=mdlDerivatives(t,x,u);  %flag=1表示此时要计算连续状态的微分
    case 2,
        sys=mdlUpdate(t,x,u);
    case 3,
        sys=mdlOutputs(t,x,u);
    case 4,
% flag=4表示此时要计算下一次采样的时间，只在离散采样系统中有用(即mdlInit ializeSizes中的ts设置ts(1)不为0)
% 连续系统中只需在mdlGetTimeOfNextVarHit函数中写上sys=[];这个函数主要用于变步长的设置
        sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
    case 9,
        sys=mdlTerminate(t,x,u);
    otherwise
        DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 1;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 1;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed
sys = simsizes(sizes);
x0  = [0];  % 状态变量初值为0
str = [];  % 保留变量，赋值为[]
ts  = [0 0];
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = u;  
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys=[];
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys=x;
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sampleTime = 0.01;    %  Example, set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;

function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];

下面在Simulink界面下对S-函数封装为一个模块即可。

要注意的是，添加后需要双击这个s-function模块，输入名称即可。这里输入的名称必须要和你的函数名称保持一致，目的是为了让这个模块找到对应的代码去执行。

添加一个正弦模块和示波器，注意仿真时间为固定步长，间隔0.01s.正弦信号为sin(2t)，观察输出信号。
搭建出来的模型如下：

仿真运行的结果如下：

仿真结果分析

代码中描述这个系统的关键部位是这样写的:

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = u;
…
…
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys=x;

其中，mdlDerivatives(t,x,u)函数是计算状态变量的微分，也就是状态方程dx/dt = u；mdlOutputs(t,x,u)描述了输入、状态变量与输出之间的关系，也就是输出方程y = x。

自己推导的公式，在matlab的输入面板下验证，代码如下，也可以验证得到相同的效果。

t = 0:0.01:10;u0 = sin(2t);
y = 0.5-0.5cos(2*t);plot(t,u0);hold on;plot(t,y);

可见，实际结果与自己分析得到的结果是一致的。

参考资料

【1】：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4b013fb10100nbdm.html
【2】：https://blog.csdn.net/u014183377/article/details/88757069?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242
【3】：https://blog.csdn.net/Nirvana_Tai/article/details/105439610