【linux】理解 export PATH、LIBRARY_PATH、 LD_LIBRARY_PATH

1. PATH

PATH 保存可执行文件程序路径，我们命令行中每一句能运行的命令都是系统先通过PATH来找到命令执行文件所在的位置，再运行这个命令。

比如 查看 ifconfig 二进制文件路径：

jacob@ubuntu:~$ locate ifconfig
/usr/sbin/ifconfig

jacob@ubuntu:/usr/sbin$ echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/usr/local/cmake-3.25.0-rc1-linux-x86_64/bin

jacob@ubuntu:~$ cd /usr/sbin/

jacob@ubuntu:/usr/sbin$ ll ifconfig 
-rwxr-xr-x 1 root root 87152 Feb  1  2019 ifconfig*

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2. LIBRARY_PATH

LIBRARY_PATH 是在程序编译期间查找动态链接库时指定的查找共享库的路径。

比如，编译 create_path 时，报错，原因是找不到编译时需要的动态库libClothoids_linux：

jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ g++ -o create_path create_path.cpp -lClothoids_linux -ldl -std=c++11
/usr/bin/ld: cannot find -lClothoids_linux
collect2: error: ld returned 1 exit status

解决办法，使用export LIBRARY_PATH指定编译时所需要链接的共享库的路径：

jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ export LIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/home/jacob/Work_DC/PG_EularSpiral/Clothoids/build/
 
jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ g++ -o create_path create_path.cpp -lClothoids_linux -ldl -std=c++11
 
jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ echo $LIBRARY_PATH
:/home/jacob/Work_DC/PG_EularSpiral/Clothoids/build/

jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ ls
archive  Clothoids  Clothoids.zip  create_path  create_path_build.txt  create_path.cpp  create_path.hpp  euler_spiral_README.pdf
 
jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ ldd create_path
	linux-vdso.so.1 (0x00007fff43c62000)
	libClothoids_linux.so => not found  # 编译时链接的动态库在执行时找不到
	libdl.so.2 => /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 (0x00007f7f88697000)
	libstdc++.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007f7f884b5000)
	libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007f7f88366000)
	libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007f7f8834b000)
	libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007f7f88159000)
	/lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007f7f886b8000)

jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ ./create_path  # 可执行文件运行不起来，运行时缺少动态库
./create_path: error while loading shared libraries: libClothoids_linux.so: cannot open shared object file: No such file or directory

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3. LD_LIBRARY_PATH

LD_LIBRARY_PATH 环境变量用于在程序运行期间查找动态链接库时，指定除了系统默认路径/usr/lib之外的路径。

比如之前编译好的 create_path 二进制文件，在执行时报错，解决办法为：

jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/jacob/Work_DC/PG_EularSpiral/Clothoids/build/
jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ ./create_path
-2.4208
exit-failure()

jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ ldd create_path
	linux-vdso.so.1 (0x00007ffebdffd000)
	libClothoids_linux.so => /home/jacob/Work_DC/PG_EularSpiral/Clothoids/build/libClothoids_linux.so (0x00007fc29238c000)
	libdl.so.2 => /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 (0x00007fc292377000)
	libstdc++.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007fc292195000)
	libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007fc292046000)
	libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007fc29202b000)
	libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007fc291e39000)
	/lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007fc292516000)

查看 LIBRARY_PATH, LD_LIBRARY_PATH 变量：

jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ echo $LD_LIBRARY_PATH
:/home/jacob/Work_DC/PG_EularSpiral/Clothoids/build/
jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ 
jacob@ubuntu:~/Work_DC/PG_EularSpiral$ echo $LIBRARY_PATH
:/home/jacob/Work_DC/PG_EularSpiral/Clothoids/build/

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4. 相关命令

1. locate

Linux locate命令用于查找符合条件的文档，他会去保存文档和目录名称的数据库内，查找合乎范本样式条件的文档或目录。

一般情况我们只需要输入 locate your_file_name 即可查找指定文件

2. ldd

作用：用来查看程式运行所需的共享库,常用来解决程式因缺少某个库文件而不能运行的一些问题。

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%. 参考

1. Linux中PATH、 LIBRARY_PATH、 LD_LIBRARY_PATH和ROS_PACKAGE_PATH

2. Linux中环境变量PATH，CMAKE_PREFIX_PATH，LIBRARY_PATH与LD_LIBRARY_PATH区别，以及顺序

3. 2. ldd 查看程序依赖库

4. Linux locate命令

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