仿生蛇机器人

开头

好久没写这个了，事情太多了，把这学期学的一些分享放上面。随便看看吧。仿生机器人是机器人的一个分支。相比于刚性齿轮结构和传动结构，一些动物的柔性结构使得对复杂环境有着更高灵活性，减小控制上的误差导致的结构损伤。尽管不是我的研究方向，多了解还是有必要的。

蛇形机器人

研究意义

蛇形机器人能实现像蛇一样的无肢运动，蛇形机器人体型小，重心位置很低，运动方式灵活多变，复杂环境适应能力很好，具有良好的稳定性等优点。非常适于在复杂高危环境和狭小的空间中工作。

结构分析

生物结构分析

在观察蛇的运动时，主要有以下几点明显特征。
第一，在身体的每一个点依次放在静态的（而不是滑动）与基体的摩擦。
第二，身体的各个部分在地面与地面的静态接触中被抬离地面。因此，身体在地面上从颈到尾滚动，形成一个特征性的轨迹（与身体长度成比例关系）；在被抬离地面并在很短的距离上再次离开时，身体的前部开始一个新的轨迹，而身体的后部完成旧的轨迹。
第三，由于身体的静态接触和提升，蛇相对于地面形成的轨道大致呈对角线行进。在蜿蜒的肌肉活动是类似于横向波动除了一些肌肉双侧躯干提升地区也积极。

运动学分析

最典型的一种方法就是有n-1个2连杆关节连接n个长度相等的蛇形机器人（按前侧偏航和俯仰的顺序）。然而，由于假定机器人在重力方向的运动足够小，所以将机器人建模为平面n连杆蛇机器人，如图3所示。将蛇形机器人的举升连杆视为无地面摩擦力的连杆，另一方面，接地链路被视为摩擦力作用的链路

Hirose在研究生物蛇的运动时发现，蛇体是沿着正弦变化向前进。因此提出把曲率呈正弦变化的曲线作为蛇形机器人平面运动的基本曲线，即 Serpenoid 曲线，Hiorse 提出的运动曲线曲率方程为：
$$\rho (s)=\frac{2K_n\pi a_0}{L}sin(\frac{2K_n\pi s}{L})\text{\hspace{1em}(1)}$$
在观察行进车轮中一个点的运动轨迹可以得到与(1)式相同公式
(1)式中，$L$ 表示蛇形机器人的机构全长，$K_n$表示蛇形曲线传播波的个数，${\alpha }_0$为初始转角，$s$ 是蛇形机器人沿蛇形曲线轴线方向的虚位移。蛇形机器人的角可以表述为：
根据蛇形机器人的正交关节联接，可以建立如下空间运动学模型

$$\theta (s)=($$