现场总线CAN和工业以太网EtherCAT详解

现场总线

最近的实验需要较高的运动控制速率。市场上大部分的驱动板目前只支持CAN通信。毕竟CAN通信配置简单而且便宜。通信速率在500kbps，当使用多个驱动器时，一拖多不能达到想要的控制速率。所以选择EtherCAT转CAN。采用树形网络来作为通信网络结构。

CAN总线（Control Area Network）

一、CAN总线是什么？

CAN是Controller Area Network的简称，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，最早是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，1986年，BOSCH开发出面向汽车的CAN通信协议，后来，CAN总线通过ISO 11898和ISO 11595进行了标准化，现在在欧洲是汽车网络的标准协议。

把汽车比如成人体，那CAN总线就是神经系统，电子控制单元（ECU）就是身体的一部分，身体是由多个ECU组成的，各个ECU之间通过神经系统进行通信，一个部分感知到的信息可以与另一部分共享。

CAN的应用非常广泛，工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

CAN总线的作用？

在汽车上，CAN总线的作用就是把不同的部件连接起来，然后这些部件都执行同一套标准协议，这样的好处是兼容性高，信息可以可靠共享，并且能减少整车的线束数量。

CAN总线的优点

1. 简单低成本： ECU通过单个CAN系统进行通信，而不是直接的复杂模拟信号线通信，这样减少了错误，重量，接线和成本。
2. 完全集中： CAN总线提供了一个接入点，可以与所有网络ECU进行通信，——支持集中诊断，数据记录和配置。
3. 稳定： CAN总线具有强大的抗电干扰和抗电磁干扰能力，非常适合对安全要求严格的应用（例如车辆）。
4. 高效： 通过ID对CAN帧进行优先级排序，以便优先级最高的数据可以立即访问总线，而不会引起其他帧的中断。

CAN总线拓扑图

从拓扑图中可以看到一个CAN节点，主要由CPU，CAN控制器，CA