树莓派GPIO UART通讯

之前做过一个opencv-python识别特定颜色物体，然后输出质心坐标，现在希望通过串口发送到arduino板上。

因为arduino板还没到，就先实现树莓派与PC的串口通讯，将质心坐标发送给PC端。

这里，树莓派3的GPIO 串口有一个大坑，就是树莓派3的设计上，官方在设计时将硬件串口分配给了新增的蓝牙模块上，而将一个没有时钟源，必须由内核提供时钟参考源的“迷你串口”分配给了GPIO的串口。目前解决方法就是，关闭蓝牙对硬件串口的使用，将硬件串口重新恢复给GPIO的串口使用，也就意味着树莓派3的板载蓝牙和串口，现在成了鱼和熊掌，两者无法兼得。

这里参考树莓派开发笔记(六)：GPIO口的UART使用

pyserial的使用和GPIO库的使用，安装 

sudo apt-get install python-serial 

$sudo apt-get install python-rpi.gpio

上代码

#!usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
import numpy as np
import cv2
import time
import serial 

ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200,timeout=1)
cap = cv2.VideoCapture(0)
print cap.isOpened()
num = 0
while (1):
    start_time=time.time()
    ret,frame=cap.read()
    hsv=cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV)
    lower=np.array([[84,31,101]])
    upper=np.array([[96,255,214]])
    mask=cv2.inRange(hsv,lower,upper)
    mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)
    mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)
    cnts=cv2.findContours(mask.copy(),cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]
    center=None
    if len(cnts)>0:
        c=max(cnts,key=cv2.contourArea)
        M=cv2.moments(c)
        center=(int(M["m10"]/M["m00"]),int(M["m01"]/M["m00"]))
        (a,b)=center
        ser.write(str(a)+'\n')
        print a
    #cv2.imshow('frame',frame)
    #cv2.imshow('mask',mask)
    k=cv2.waitKey(5)&0xFF
    if k==27:
        break
    print("FPS:",1.0/(time.time()-start_time))
ser.close();
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

打开PC上的串口助手，就可以看到输出的质心坐标了