CAN知识梳理

CAN的基本定义

  CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是一种多主方式的串行通讯总线，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

  为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议，同时它具有很高的可靠性，被广泛应用于：汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

CAN控制器相关以及总线电平

  CAN控制器是根据CAN_L和CAN_H上的电位差〔即差分信号的形式〕来判断总线电平。总总线电平分为显性电平〔对应逻辑0，电位差为2V左右〕和隐性电平（对应逻辑1，电位差为0V〕

显性电平和隐性电平
  总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。
  显性电平的逻辑值为“0"，隐性电平为“1"。
  “显性。具有“优先"的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐性其有“包容"的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平(显性电平比隐性电平更强)。

CAN报文格式

数据帧由 7 个段构成，包括：
 （1）帧起始。表示数据帧开始的段。
 （2）仲裁段。表示该帧优先级的段。
 （3）控制段。表示数据的字节数及保留位的段。
 （4）数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
 （5）CRC段。检查帧的传输错误的段。
 （6）ACK段。表示确认正常接收的段。
 （7）帧结束。表示数据帧结束的段。

CAN的特性总结

  采用双线差分信号
  协议本身对节点的数量没有限制，总线上节点的数量可以动态改变
  广播发送报文，报文可以被所有节点同时接收（节点发送报文前要检测总线状态，在发送报文过程中进行“回读”，判断送出的位于回读的位是否一致）
  多主站结构，各节点平等，优先权由报文ID确定（线与机制：显性位能够覆盖隐性位，ID越小，报文优先级越高）
  每个报文的内容通过标识符识别，标识符在网络中是唯一的
  根据需要可进行相关性报文过滤
  总线访问——非破坏性仲裁的载波侦听多路访问/冲突避免CSMA/CA（非破坏性仲裁：退出总裁后进入“只听”状态，）
  载波侦听（CS）：总线上各个节点在发送数据前都要侦听总线的通信状态
    总线空闲 =》 立即发送已经准备好的数据
    总线有通信 = 》 不发送数据，等待网络空闲
    多路访问（MA）：如果总线空闲，则在同一时刻多个节点可同时访问总线
    冲突避免（CA）：节点在发送数据过程中药不停地检测发送的数据，确定是否与其他节点数据发生冲突，并通过非破坏性仲裁机制避免冲突

DBC是vector公司定义的can网络通信文件格式

参考来源：

  CAN通讯解析

  CAN资料整理（一）：CAN简介与CAN特性和CAN标准

  DBC文件解析