can通信基础知识点

remarks：
1、对于CAN来说，0为显性，1为隐性。所以当对不同的ID号来进行仲裁时，ID号越小，优先级越高。对于标准数据帧和扩展数据帧的仲裁，如下图黄色所示，标准帧中的RTR为0，SRR中为1，所以标准帧的优先级更高(数据帧分为标准帧/扩展帧，具体可参考其ID的帧格式中bit位来区分)。
2、对于ID号越小，优先级越高分析：①、根据can标准数据帧格式，起始位后为仲裁段(ID段)，所以ID的比较是从数据的MSB位开始比较，即高位开始比较，例如ID为0x01和0x02，那么0x01的bit1位是显性电平，故0x01优先级高；②、两个节点PK，1bit位即决出优先级，参考图仲裁段，若那个节点首先出现隐性电平1，则会失去对总线的占有权，进入接收状态；
2.1、仲裁是发生在节点与节点之间的，节点与节点之间同时竞争can总线的使用权；两个节点进行仲裁：是因为它们同时向总线发出数据帧，同一时间，同一bit位(同步时)，遵循线与关系；
2.2、 can通信是异步半双工，总线上同一时刻只能有一个信号(高电平/低电平)， 在整个网络中的同一时刻只能有一个节点发送，其余都只能接收(广播形式)；
2.3、同can网络，多节点间交互在软件上打包发送各节点要错开时间(设为t1 ≥ 1帧数据传输花费时间)；单节点自身软件上的多数据帧发送，理论上不存在仲裁，由自身can控制器+收发器硬件管理限制，也可设个间隔时间(设为t1 ≥ 1帧数据传输花费时间),保证上一帧发送且被接收完再发下一帧；


3、can和canOpen的区别，can只定义了物理层(数据链路层)，但是用户层一般都是不同厂家不同用户自定义的协议层(应用层/自定义协议内容)，canOpen在can基础上应该是官方组织规定的用户层(例如数据帧中仲裁段含义不同等等)；
4、可以参考一下野火的课件；
5、差分总线；闭环高速短距离，比特率≤ 1Mbps ， ≤40m，总线两端各串联一个120Ω电阻；开环低速长距离，比特率≤ 125kbps ， ≤1km，两根总线独立，各独自串联一个2.2KΩ电阻；
6、用户协议层标准帧ID最大 0x7FF，11bit；
7、标准帧中crc校验计算一般由硬件完成，不需要软件调用crc函数进行校验，出错时的处理则由软件控制最大重发数；
8、数据段0~8byte，MSB先行；
9、控制段位于仲裁段与数据段间，控制段中的DLC(data length code,4bit)段存放了数据段含有多少个字节数据,0~8个；
10、帧的起始位，1bit Low电平；帧结束，7bit High电平；