Arduino智能物流小车项目(MEGA2560)

因为这是我做的第一个项目，然后平时也不太喜欢拍照。再加上有强迫症，没事喜欢清理文件相册。导致这个项目的材料照片文件十分匮乏（其实几乎都没了）。这是用的一些仅存残余文件，来写本人的第一篇博客，算是留作纪念也算是一个新旅程的开端。
另外可以看看我的另一篇博客——Arduino智能物流小车各部分功能代码详解(省工程训练能力综合竞赛)。

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https://github.com/A-HUAN/Arduino-Logistics-car

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1.项目功能要求

去年暑假前报了某比赛（工程训练能力综合竞赛），比赛要求是做一个智能物流小车。项目要求小车实现的功能有—“赛道自主行走、物料扫码识别、规避障碍、跨越减速带和栅格、码垛和规避循迹的功能。”

2.小车组成构架

a.小车底盘设计
小车底盘主要组成是：直流电机、电机支架、孔平板、联轴器、轮胎组成。

b.机械臂及抓取设计
考虑到机械臂需要实现的功能以及机械臂与物料台之间的协调性，设计了6自由度的机械臂，并且用舵机来作为机械臂的关节。

抓取部件需要 — 咬合力大；结构简单切材料刚性好；接触点与物料之间的摩擦力大

c.物料台设计
考虑到小车的车型，以及物料台和机械臂之间的距离，选择在小车旁边加一块小车铝合金板，在铝合金板上固定舵机，舵机上放通过金属舵盘和亚克力物料台固定，从而实现舵机对物料架的控制。

d. 小车主视图与左视图


e.小车爆炸图

3.主要零部件

名称	型号
主控板	MEGA2560及扩展板
灰度传感器	TCRT5000
超声波	HC-SR04
降压模块	LM2596
直流电机	JGB37-520
金属舵机	D3625MG/PDI6225MG
舵机板	16位舵机板
电池	9V电池

4.程序流程图

5.成品展示

1.0初期版本(电线凌乱，布局混乱，物料架仅能放三个物体)

2.0升级版本

6.终极代码

#include <Servo.h>
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#define STOP      0
#define FORWARD   1
#define BACKWARD  2
#define TURNLEFT  3
#define TURNRIGHT 4
#define FRAME_HEADER            0xFF   //帧头
#define CMD_SERVO_SPEED         0x01   //设置舵机速度
#define CMD_SERVO_PLACE         0x02   //设置舵机位置
#define CMD_ACTION_GROUP_RUN    0x09   //运行动作组
#define CMD_STOP_REFRESH        0x0b   //急停、恢复指令
#define GET_LOW_BYTE(A) (uint8_t)((A))           //宏函数 获得A的低八位
#define GET_HIGH_BYTE(A) (uint8_t)((A) >> 8)     //宏函数 获得A的高八位
int leftMotor1 = 14;
int leftMotor2 = 15;
int rightMotor1 = 16;
int rightMotor2 = 17;//定义电机
int trac1 =11; 
int trac2 = 10; 
int trac3 = 9; 
int trac4 = 8; //定义前侧红外/从车头方向的最右边开始排序
int trac5 = 7;
int trac6 = 6;//定义右侧红外 
int inputPin =4;   // 定义超声波信号接收接口
int outputPin =5;  // 定义超声波信号发出接口
int leftPWM = 3;
int rightPWM = 2;//定义调速
int Flag_1 = 0; //取物料标志    
int Flag_2 = 0; //放物料标志    
int dis;
int q,w,e,r= 0;
int data[6];//定义红外读取数组
int i,j;
int Position=0;
char scanflag = ' ';
String SciString = " ";      
boolean flag_SetSeiDecMod = true;
boolean flag_StaDec = false;                   
unsigned char SetSeiDecMod[] = {0x07,0xC6,0x04,0x00,0xFF,0x8A,0x08,0xFD,0x9E};  
unsigned char StaDec[] = {0x04,0xE4,0x04,0x00,0xFF,0x14};     
SoftwareSerial mySerial(12,13);                // TX,RX
SoftwareSerial ServoSerial(19,18);             // RX, TX 软串口

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);   //串口初始化
  ServoSerial.begin(9600);
  mySerial.begin(9600);
  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
  pinMode(leftPWM, OUTPUT);
  pinMode(rightPWM, OUTPUT);  //测速引脚初始化
  pinMode(trac1, INPUT);
  pinMode(trac2, INPUT);
  pinMode(trac3, INPUT);
  pinMode(trac4, INPUT); 
  pinMode(trac5, INPUT);
  pinMode(trac6, INPUT);
  pinMode(inputPin, INPUT);
  pinMode(outputPin, OUTPUT); //超声波控制引脚初始化
}

void motorRun(int cmd,int value)
{
  analogWrite(leftPWM, value);  //设置PWM输出，即设置速度
  analogWrite(rightPWM, value);
  switch(cmd){
    case FORWARD:
     Serial.println("FORWARD"); //输出状态
      digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, LOW);
      digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
      break;
     case BACKWARD:
      Serial.println("BACKWARD"); //输出状态
      digitalWrite(leftMotor1, LOW);
      digitalWrite(leftMotor2,HIGH );
      digitalWrite(rightMotor1,HIGH );
      digitalWrite(rightMotor2,LOW);
      break;
     case TURNLEFT:
      Serial.println("TURN LEFT"); //输出状态
      digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2, LOW);
      break;
     case TURNRIGHT:
      Serial.println("TURN RIGHT"); //输出状态
       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
      digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
      digitalWrite(rightMotor1, LOW);
      digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
      break;
     default:
      Serial.println("STOP"); //输出状态
      digitalWrite(leftMotor1, LOW);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, LOW);
      digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  }
}

void tracing()
{
  data[0] = digitalRead(11);
  data[1] = digitalRead(10);
  data[2] = digitalRead(9);
  data[3] = digitalRead(8);
  data[4] = digitalRead(7);
  data[5] = digitalRead(6);
   if((!data[0] && data[1] && data[2] && !data[