舵机控制经验谈

舵机的控制，原理上是以20ms为周期的的脉冲波进行控制的。

落实到具体的实践当中控制的方式就多种多样了。

情景一：单片机控制：

    单片机的控制也分为两种，像stm32和比较高级的51单片机等是自带pwm输出的，这时候直接设置寄存器控制即可，但是呢，没有这个功能怎么办呢？这时候就要用到定时器了，我们用定时器来进行计时，从而产生pwm波来对舵机进行控制。

    举个例子，我们定义两个变量a,b.定时器设置为每1ms中断一次。那么用a来计算中断的次数，控制周期为20ms，用b来控制高的占空比。然后把需要输出pwm波的管脚，在高电平的时候拉高，低电平的时候拉低就行了。

   用单片机进行控制的好处就是编程的自由度很大，可以很容易的对舵机进行控制。

情景二：舵机控制板控制

    舵机控制板的控制就简单多了，即便没有硬件编程经验也可以进行控制。我入手了一块舵机控制板，只能以我买的舵机控制板为例进行讲解，若是有其他类型的舵机控制板恕不能解答。

   舵机控制板可以一下控制许多舵机，常见的有16路的和32路的；舵机控制板有上位机软件，可视化控制不需要编程。我们在软件的界面里拖拉舵机需要转动的角度，设置，转动角度所需要的时间即可，而且如果有多个舵机的话，一下子全设置完毕后，可以保存为一个动作组。然后接着设计下一个动作组。非常适合用来控制多足机器人，舞蹈机器人。比较坑的地方就是，需要安装驱动，安装驱动的痛苦大概大家都体会过，我就不赘述了。

   舵机控制板还留有和MCU通信的接口，可以实时发送命令控制舵机，这个我觉得很赞。

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