四旋翼知识简要介绍



序言

现在无人机十分火热，而多旋翼机又是其中非常火的一种无人机。像消防，航拍，国防等领域都可以见到它的身影，甚至现在都送起快递。在大学生的电子设计竞赛中也是占有一席之地。其中比较简单当属四旋翼无人机。下面我来简要介绍一下，四旋翼无人机的飞行原理和入门时必备的知识。

 

四旋翼无人机结构与原理

 

整体结构：

四旋翼的结构呈十字形（或呈X形），四个旋翼和电机分别分布在支架的末端。飞控和电源等设备都置于十字交叉处（或者说置于支架中央），有的四旋翼带有起降支架，还有的带有旋翼机带有旋翼保护框。

硬件组成：

   普通的四旋翼必备的硬件：电源，电机（大多数是无刷电机），飞控（有很多种，专门玩航模的会用kk等专门的飞控板，大学生参见比赛多用STM32F4），电调（有的直接集成在飞控之上，但是最好还是另外购置），支架（就是十字交叉的架子）。

如果是自主飞行的还需要另配置传感器：常见的传感器有MPU6050（必备，可测量加速度，角加速度）,超声波传感器（多用于测量到地面的距离），气压计（高空测量离地的距离）。其他常见的传感器还有线性CCD(多用于检测地面上的线进行寻迹)，红外测距传感器等。

如果是遥控飞行的话就要购置遥控器，或者自己制作遥控器（这就要学习NRF2401或其他的一些无线传输模块）。若是要显示一些信息，多用OLED模块。

 

飞行原理：

 

 

四旋翼的运动方式有X形和十字形两种，X形运动灵活，新手较难上手。十字形更容易操纵，也更容易理解，我们就以十字形为例。

如图所示：四旋翼的四种运动状态：

 

 

 四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

   

 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。

（2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

（3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机身绕 x轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。

（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反。

（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中，增加电机 3转速，使拉力增大，相应减小电机 1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。）

（6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。

算法

要用到的估计就是PID算法了，PID算法有好几种，根据其不同的特性应用在不同的地方。

 

 

 

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参考文献：新浪博客：飞翔的皮皮鲁   四旋翼飞行器结构与原理