学做智能车--舵机认知篇

本文将会系统阐述在做智能车过程中舵机学习的注意事项

当拿到一个舵机我们应该怎么做？事先应该去做什么准备验证工作？

舵机的概念

舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。

舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。

舵机的结构

舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。

舵机的硬件准备

舵机的周期

这里我们就以全国大学生智能汽车竞赛中C车模的S3010舵机为例来进行下面的阐述。
首先我们来看一下S3010在周期为20ms时的占空比与角度的关系：