多视图几何——介绍（一）

Introduction – a Tour of Multiple View Geometry

       本章是对主要思想的介绍，并对这些话题进行了非正式的处理。精确、明确的定义、缜密的代数以及对精细估计算法的描述在第2章及以后的章节。在整个介绍中，我们一般不会给出具体的前几章。

1. 泛射影几何

       我们都很熟悉射影变换，当我们看一张图片时，我们看到的不是正方形，也不是圆形的圆圈。将这些平面对象映射到图片上的变换是射影变换的一个例子。

       那么有哪些几何性质是通过射影变换而维持不变的呢？当然，形状不是，因为一个圆可能是椭圆。也不是长度，因为射影变换，不同圆的两个垂直半径被不同的长度拉长。角度，距离，距离比这些都没有被保留下来，而且似乎很少几何性质通过射影变换能够保留下来。然而，直线度这个属性可以保留下来。结果表明，这是对映射的最一般要求，我们可以定义平面的射影变换，作为平面上保持直线的点的任何映射。

       为了了解为什么我们需要射影几何，我们从熟悉的欧氏几何开始。这是描述物体的角度和形状的几何学。欧氏几何在一个主要方面有些麻烦——我们需要不断地对几何的一些基本概念——如直线的交点——进行推理。两条线（我们在这里考虑的是二维几何）几乎总是在一个点上相遇，但也有一些不这样做的线——我们称之为平行线。解决这个问题的一个通用的描述是说平行线满足“无穷远”。然而这并不完全令人信服，并与另一个意见冲突，无穷的不存在，而只是一个虚构的。我们可以通过在平行线相遇的无穷远处加上这些点来强化欧氏平面，并通过称它们为“理想点”来解决无穷大的困难。

      通过在无穷远处加上这些点，将熟悉的欧氏空间转化为一种新的几何对象——射影空间。这是一种非常有用的思维方式，因为我们熟悉欧氏空间的性质，涉及距离、角度、点、线和入射等概念。射影空间并没有什么神秘的东西，它只是欧氏空间的一种延伸，在这两点中，两条直线总是在一点相遇，有时甚至在无穷远处的神秘点上相遇。

坐标.

       在欧氏空间的一个点是由一个有序实数对（x，y）表示。我们可以给这对增加一个额外的坐标，给出一个三元坐标（x，y，1），我们声明代表相同的点。这似乎是没什么区别，因为我们可以简单地通过添加或移除最后一个坐标来从一个点到另一个表示。我们现在着重从概念上来解释为什么最后一个坐标需要为1，毕竟其他两个坐标不受约束。三元坐标（x，y，2）呢？。在这里，我们作一个定义，说（x，y，1）和（2x，2y，2）代表同一点，当然对任何非零值K，（Kx，Ky，K）也表示同一点。正式地，点由三元坐标的等价类别表示，其中两个三元组在它们不同的公倍数时是等效的。这称为点的齐次坐标。给定一个三元坐标（Kx，Ky，K）